[发明专利]一种托举式全自动五轴铸件打磨系统

摘要

本发明提供一种托举式全自动五轴铸件打磨系统，包含直线运动平台、定位机器人、工件夹具、回转工作台和打磨机构；工件夹具、回转工作台安装于定位机器人的末端，二自由度并联结构的定位机器人可沿直线运动平台做直线运动，以实现回转工作台的空间三维移动；打磨机构的基座固接于直线运动平台的底座。主磨具座通过电机控制的转动副与基座连接，主电机固接于主磨具座，其输出端固接主磨具，辅磨具座通过转动副与主磨具座连接，辅电机固接于辅磨具座，其输出端固接辅磨具，气缸一端通过转动副与主磨具座连接，另一端通过转动副与辅磨具座连接，气缸可控制辅磨具到达工作位置或原位。本发明的有益效果是高负载、高刚度、高精度、高灵活度。

主权项

1.一种托举式全自动五轴铸件打磨系统，其特征在于：包含直线运动平台、定位机器人、工件夹具、回转工作台和打磨机构；二自由度并联结构的定位机器人可沿直线运动平台做直线运动，由此装配在定位机器人末端的工件夹具、回转工作台可做空间三维移动；所述打磨机构包括基座、主磨具座、气缸、辅磨具座、主磨具、辅磨具、主电机和辅电机，所述打磨机构的基座固接于所述直线运动平台的底座，所述主磨具座通过电机控制的转动副与基座连接，所述主电机固接于主磨具座，其输出端固接主磨具，所述辅磨具座通过转动副与主磨具座连接，所述辅电机固接于所述辅磨具座，其输出端固接所述辅磨具，所述气缸一端通过转动副与所述主磨具座连接，另一端通过转动副与所述辅磨具座连接，所述气缸可控制所述辅磨具到达工作位置或原位；所述回转工作台用于固定安装工件，在驱动电机的带动下可实现工件的回转运动；所述工件夹具和回转工作台固定安装于所述定位机器人的从动臂b上，所述工件夹具可用于夹紧所述工件；所述定位机器人主要包括滑台、从动臂a、从动臂b、主动臂a、主动臂b，滑台通过导轨丝杠与所述直线运动平台连接，主动臂a和主动臂b一端分别与滑台转动连接，主动臂a的另一端与从动臂a的一端转动连接，主动臂b的另一端与从动臂b的一端转动连接，从动臂a、从动臂b的端部转动连接，电机驱动主动臂a和主动臂b，带动从动臂a和从动臂b运动，实现机器人末端平面二维移动。