[发明专利]车辆追踪方法和装置有效
| 申请号： | 201610683492.8 | 申请日： | 2016-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN106296708B | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 朱少岚 | 申请（专利权）人： | 宁波傲视智绘光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/80 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州甬致专利代理事务所(普通合伙) 33228 | 代理人： | 代忠炯 |
| 地址： | 315100 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本公开的实施例关于一种车辆追踪方法，该方法包括使用标定板获得雷达数据与摄影机图像之间的转移矩阵，将雷达数据与摄影机图像的基于该转移矩阵的空间对应关系和时间对应关系作为初始条件，在追踪过程中利用有监督机器学习获取检测参数，并基于追踪结果的可信度对检测器的检测器参数进行纠正。本公开的实施例还关于一种车辆追踪装置。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆追踪方法，所述方法包括：使用标定板获得雷达坐标系与世界坐标系的关系以及摄像机图像坐标系与世界坐标系的关系；根据所获得的坐标系关系获得雷达坐标系与摄像机图像坐标系的转移矩阵；将雷达数据和摄像机图像的选定的时刻的时间对应关系和基于上述转移矩阵的空间对应关系作为初始条件以评价目标追踪过程中结果的可信度；在追踪过程中执行有监督学习获得检测器的参数，所述检测器使用包括以空间位置为判别标准的分类器的多分类器的级联；以及基于追踪结果的所述可信度在追踪过程中对所述检测器的参数进行纠正。
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