[发明专利]基于线性运动台的深度传感器标定方法以及对应的装置

摘要

本发明提供了一种基于线性运动台的深度传感器标定方法，其可适用于各种深度传感器的任意姿态，便于对线性运动平台上的探测物做出补偿计算，获得可以被使用的重建数据图，使得通用性强。其包括标定物，每个所述标定物的上表面的形状为确定结构，每个所述标定物的底面上设置有编码信息，编码信息所对应形成的深度图可被计算机自动识别，编码信息包括对应的方向标记和标定物的唯一编号标记，每个标定物的真实信息被输入计算机的数据库中，将该标定物放置于线性运动台，使得标定物和高度传感器之间产生相对位移关系,任意姿态下的深度传感器对标定物的上表面进行高度探测和表面形状探测。

主权项

一种基于线性运动台的深度传感器标定方法，其特征在于：其包括标定物，每个所述标定物的上表面的形状为确定结构，每个所述标定物的底面上设置有编码信息，编码信息所对应形成的深度图可被计算机自动识别，编码信息包括对应的方向标记和标定物的唯一编号标记，每个标定物的真实信息被输入计算机的数据库中，将该标定物放置于线性运动台，使得标定物和高度传感器之间产生相对位移关系，任意姿态下的深度传感器对标定物的上表面进行高度探测和表面形状探测，进而采集到任意姿态下深度传感器相对于该线性运动台的对应标定物的深度传感器值、形成深度图，计算机根据深度图中所采集到的标定物的唯一编号标记自动匹配出标定物图像，识别标定物方向和标定物编号，提取并匹配标定点，根据深度图中获得的标定点的深度图坐标、数据库中对应标定点的三坐标真值，做出补偿计算，进而确定用于重建基于线性运动台的深度传感器三维坐标的深度传感器外参数及运动台运动参数的标定参数，进而完成后续探测物的探测。