[发明专利]自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人

摘要

本发明提供一种自适应地形的轮式移动平台，包括主车架、横摆架、铰链悬架与车轮组件；所述横摆架横向布置，横摆架的中部与主车架一端中部以转动副相连；铰链悬架为两个，分别与主车架的另一端的两侧相连，且铰链悬架包括：摇架，摇架上端与主车架铰连，摇架的摆动平面平行于主车架的侧面；缓冲元件，缓冲元件的两端分别与主车架、摇架下端铰连；车轮组件有四个，两个车轮组件与横摆架的两端相连，另两个车轮组件分别与两个摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动车轮转动。因为使用了横摆架与铰链悬架使得车轮组件能够自适应地形的起伏变化。本发明还提供了一种采用自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人。

主权项

1.一种自适应地形的轮式移动平台，其特征在于，包括：主车架；横摆架，所述横摆架横向布置，所述横摆架的中部与所述主车架一端中部以转动副相连，所述转动副轴线呈纵向；铰链悬架，所述铰链悬架为两个，两个所述铰链悬架分别与所述主车架的另一端的两侧相连，且所述铰链悬架包括：摇架，所述摇架上端与所述主车架铰连，所述摇架的摆动平面平行于所述主车架的侧面；缓冲元件，所述缓冲元件的两端分别与所述主车架、所述摇架下端铰连；车轮组件，所述车轮组件有四个，两个所述车轮组件与所述横摆架的两端相连，另两个所述车轮组件分别与两个所述摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件与所述车轮相连并驱动所述车轮转动；所述主车架上设有限位装置，所述限位装置对所述横摆架的摆角进行限制；所述限位装置为弹性限位装置，弹性限位装置包括对称布置于主车架中部转动副两侧的弹簧柱，通过两侧弹簧柱对下方横摆架的摆角进行限制。