[发明专利]一种仿人机械手

摘要

本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。

主权项

1.一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且所述机械手臂包括大臂和小臂，其特征在于，所述大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，所述小臂上设置有用于和所述大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，所述机械手爪上设置有用于和所述小臂连接的腕部偏航关节；所述肘部横滚关节包括沿着小臂长度方向从上往下依次连接的第五舵机、第五舵机盘和小臂转轴；所述小臂转轴的下端与第八固定件连接；所述腕部偏航关节安装在所述第八固定件上，包括第六舵机、第六舵机盘、手腕转轴和曲柄连杆机构；所述第六舵机和所述手腕转轴均沿着肩宽方向设置，且所述第六舵机通过所述第六舵机盘与所述曲柄连杆机构的一端连接，所述曲柄连杆的另一端与所述手腕转轴连接并可带动所述手腕转轴绕着第六轴心转动，所述第六轴心沿着肩宽方向延伸；所述机械手爪与所述手腕转轴固定连接；所述机械手爪包括四根手指；所述第八固定件上固定有四个沿着肩宽方向设置的第七舵机；所述手腕转轴上固定有走线导向轮和位于所述走线导线轮外侧的走线挡片；四个所述第七舵机分别与四个第七舵机盘一一对应连接，且四个所述第七舵机盘均捆绑第一牵拉线；所述第一牵拉线通过所述走线导线轮后分别连接四根所述手指中的弹簧片以控制手指的弯曲；所述机械手爪还包括大拇指；所述机械手爪包括与所述手腕转轴连接的手掌板，以及位于所述手掌板上方的手心板；第八舵机位于所述手掌板和所述手心板之间；所述第八舵机的一侧通过第八舵机盘与所述手心板连接，另一侧与所述手掌板连接；所述手掌板和所述手心板之间设置有走线盖板，且在所述走线盖板与所述手掌板之间设置有走线器；所述第八舵机盘捆绑第二牵拉线；所述第二牵拉线通过所述走线器后连接所述大拇指中的弹簧片以控制大拇指的弯曲；所述第八固定件包括小臂支块、小臂上盖板、小臂下盖板和舵机盘保护栏杆；所述小臂支块的上端与所述小臂转轴连接，下端与所述小臂上盖板和小臂下盖板连接；所述第六舵机和第七舵机均位于所述小臂上盖板和所述小臂下盖板之间，且所述第六舵机固定在所述小臂上盖板上，所述第七舵机固定在所述小臂下盖板上；在所述小臂上盖板和小臂下盖板之间设置有所述舵机盘保护栏杆；所述手指和大拇指均包括依次通过手指转轴连接的指根、大指肚、小指肚和指尖，且所述大指肚上固定有大指肚芯，所述小指肚上固定有小指肚芯。