[发明专利]无人机精准降落控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机精准降落控制方法，包括步骤一、无人机执行准备降落；步骤二、开始盘旋并通过摄像机拍摄基站；步骤三、无人机控制系统对拍摄的图像进行去噪处理、二值化处理，采用中心法确定中心点，当中心点标记为可疑点，对可疑点进行模式识别，当模式匹配成功，无人机飞控系统控制无人机进行降落；步骤四、无人机在降落过程中，飞控系统根据偏移量控制无人机的飞行姿态；步骤五、无人机精确降落到该待降落基站。采用去噪、二值化处理、模式识别，降低干扰因素对寻找基站的影响，控制精度高。五人机在降落过程中，实时调整无人机的飞行姿态，保证无人机精确降落到基站。

主权项

无人机精准降落的控制方法，其特征在于，所述无人机上包括飞控系统、摄像机、定位模块，飞控系统与摄像机、定位模块之间电连接；无人机在空中盘旋寻找地面多个基站中的可降落的基站，并精准降落，其控制方法包括如下步骤：步骤一、无人机执行准备降落指令，所述指令由飞机控制系统或者地面的遥控装置发出；步骤二、无人机开始盘旋寻找基站，通过摄像机拍摄基站，将拍摄的图像传送给无人机控制系统；所述每个基站上设置有多个信号发射端，摄像机拍摄的图像包括基站周围景象和多个发光的信号发射端；步骤三、无人机控制系统对拍摄的图像进行去噪处理，将去噪处理输出的图像进行固定阀值二值化处理，将整个图像处理成黑、白图像，并检测黑色图像区域轮廓，采用中心法确定每个黑色图像区域中心点；所述黑色图像区域为信号发射端所在位置区域；当无人机飞控系统判断到图像中中心点数目等于飞控系统中预先设定的特征点数目时，将这些中心点标记为可疑点，并对可疑点进行模式识别：3.1)、当模式匹配不成功，则转至执行步骤二；3.2)、当模式匹配成功，则这些可疑点被标记为目标点，并向该基站发出降落请求；3.2.1)当所述无人机控制系统接未收到该基站的降落许可命令，则转至执行步骤二；3.2.2)当无人机控制系统接收到该基站的降落许可命令，则表明该基站可以降落，无人机飞控系统控制无人机进行降落；步骤四、无人机在降落过程中，定位模块为实时将无人机的当前位置信号传送给飞控系统，飞控系统计算无人机当前位置点与待降落基站目标点在同一平面上的偏移量，并根据偏移量控制无人机的飞行姿态；步骤五、重复步骤四，直至无人机精确降落到该待降落基站，收回无人机。