[发明专利]固定翼无人机失速悬停降落方法及系统

摘要

本发明涉及固定翼无人机失速悬停降落方法及系统，其降落的方法通过降低无人机的飞行速度并且使其失速悬停，该降落方法对降落地点的场地要求简单，对净空范围要求低，可以实现较为精准的降落；固定翼无人机失速悬停降落的系统通过操控固定翼无人机的飞行航向，在降落过程中，使无人机失速悬停后再进行降落，该系统简单有效。

主权项

1.一种固定翼无人机失速悬停降落方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取固定翼无人机的航行信息；S2.计算降落航线，确定出失速悬停降落起点、姿态转换点、失速点和降落点的位置；S3.固定翼无人机飞行至失速悬停降落起点，根据降落航线从失速悬停降落起点俯冲至姿态转换点，到达姿态转换点后拉高至失速点，当固定翼无人机处于失速点时，固定翼无人机的机身与地面垂直，并处于失速状态,固定翼无人机进入失速点后，螺旋桨马达加速，使固定翼无人机处于悬停状态；S4.在悬停状态下，降低悬停高度，进入降落点进行回收；固定翼无人机到达降落点后，判断降落点的环境是否符合回收条件，符合回收条件时，进入回收程序；不符合回收条件时，控制系统操控该固定翼无人机再次进入飞行状态，重新计算降落航线，然后再启动降落程序；所述判断降落点的环境是否符合回收条件包括判断降落点的位置是否正确以及原有降落条件是否缺失；固定翼无人机在降落点接近地面悬停时选择手持回收、低空伞降、或缓慢坠地。