[发明专利]一种回收波峰焊冶具AGV小车

摘要

本发明提供一种回收波峰焊冶具AGV小车，实现了AGV小车自动将波峰焊冶具送回上一工位，AGV小车自动回到下一工位，减少波峰焊冶具配备数量，减少对车间空间的占用和提高生产效率。其方案是，包括小车本体，所述小车本体的前部和后部分别安装有向前和向后的第一避障传感器和第二避障传感器，小车本体安装有电源模块和控制面板，所述电源模块与控制面板供电。本发明的波峰焊冶具回收AGV小车，自动将波峰焊冶具送回上一工位，并自动回到初始工位以备进行下一次的回收工作，从而减轻作业人员的劳动强度，减少波峰焊冶具配备数量，减少对车间空间的占用，提高生产效率。

主权项

一种回收波峰焊冶具AGV小车，包括小车本体，其特征在于，所述小车本体的前部安装有向前的第一避障传感器、后部安装有向后的第二避障传感器，小车本体安装有电源模块和控制面板，所述电源模块与控制面板供电，所述控制面板包括颜色识别电路、电机驱动电路、舵机控制电路、加速度检测电路、车轮测速模块、压力传感器模块、降温电路、按键电路、USB接口电路、WiFi模块、遥控电路、蓝牙模块和控制器，所述颜色识别电路与控制器连接，车轮测速模块与控制器连接，压力传感器模块与控制器连接，按键电路与控制器连接，USB接口电路与控制器连接，控制器与电机驱动电路连接，控制器与舵机控制电路连接，加速度检测电路与控制器连接，控制器与降温电路连接，控制器还分别与WiFi模块、蓝牙模块连接；第一避障传感器和第二避障传感器都与控制器连接；所述电源模块包括5V稳压电路、3.3V稳压电路、12稳压电路和6V稳压电路，所述5V稳压电路包括第一三端稳压集成电路U1、电容C1、电解电容C2、电解电容C3和电容C4，所述第一三端稳压集成电路U1的1引脚接24V电源，第一三端稳压集成电路U1的1引脚与电容C1的一端连接，第一三端稳压集成电路U1的1引脚与电解电容C2的一端连接，第一三端稳压集成电路U1的3引脚与电解电容C3的一端连接，第一三端稳压集成电路U1的3引脚与电容C4的一端连接，电容C1的另一端、电解电容C2的另一端、电解电容C3的另一端和电容C4的另一端和第一三端稳压集成电路U1的2引脚都接地GND，第一三端稳压集成电路U1的3引脚输出5V电源；所述3.3V稳压电路包括第二三端稳压集成电路U2、电容C5、电解电容C6、电解电容C7和电容C8，所述第二三端稳压集成电路U2的1引脚接24V电源，所述第二三端稳压集成电路U2的1引脚与电容C5的一端连接，第二三端稳压集成电路U2的1引脚与电解电容C6的一端连接，第二三端稳压集成电路U2的3引脚与电解电容C7的一端连接，第二三端稳压集成电路U2的3引脚与电容C8的一端连接，第二三端稳压集成电路U2的2引脚、电容C5的另一端、电解电容C6的另一端、电解电容C7的另一端和电容C8的另一端都接地GND，第二三端稳压集成电路U2的3引脚输出3.3V电源；所述12V稳压电路包括第三三端稳压集成电路U6、电容C12、电解电容C13、电解电容C14和电容C15，所述第三三端稳压集成电路U6的1引脚接24V电源，第三三端稳压集成电路U6的1引脚与电容C12的一端连接，第三三端稳压集成电路U6的1引脚与电解电容C13的一端连接，第三三端稳压集成电路U6的3引脚与电解电容C14的一端连接，第三三端稳压集成电路U6的3引脚与电容C15的一端连接，第三三端稳压集成电路U6的2引脚、电容C12的另一端、电解电容C13的另一端、电解电容C14的另一端和电容C15的另一端都接地GND，第三三端稳压集成电路U6的3引脚输出12V电源；所述6V稳压电路包括第四三端稳压集成电路U7、电容C16、电解电容C17、电解电容C18和电容C19，所述第四三端稳压集成电路U7的1引脚接24V电源，第四三端稳压集成电路U7的1引脚与电容C16的一端连接，第四三端稳压集成电路U7的1引脚与电解电容C17的一端连接，第四三端稳压集成电路U7的3引脚与电解电容C18的一端连接，第四三端稳压集成电路U7的3引脚与电容C19的一端连接，第四三端稳压集成电路U7的2引脚、电容C16的另一端、电解电容C17的另一端、电解电容C18的另一端和电容C19的另一端都接地GND，第四三端稳压集成电路U7的3引脚输出6V电源；所述控制器采用型号为K60N512的处理器U；所述电机驱动电路包括前轮驱动电路和后轮驱动电路，所述前轮驱动电路包括型号为L298的第一芯片U5、第一电机M1和第二电机M2，所述型号为L298的第一芯片U5的5引脚、7引脚、10引脚和12引脚分别与型号为K60N512的处理器U的50引脚、51引脚、52引脚和53引脚连接，型号为L298的第一芯片U5的6引脚、11引脚和9引脚都接6V电源，型号为L298的第一芯片U5的4引脚接12V电源，型号为L298的第一芯片U5的1引脚、15引脚和8引脚都接地GND，型号为L298的第一芯片U5的2引脚与第一电机M1的一端连接，型号为L298的第一芯片U5的3引脚与第一电机M1的另一端连接，型号为L298的第一芯片U5的13引脚与第二电机M2的一端连接，型号为L298的第一芯片U5的14引脚与第二电机M2的另一端连接；所述后轮驱动电路包括型号为L298的第二芯片U8、第三电机M3和第四电机M4，所述型号为L298的第二芯片U8的5引脚、7引脚、10引脚、12引脚分别与型号为K60N512的处理器U的54引脚、59引脚、60引脚和64引脚连接，型号为L298的第二芯片U8的6引脚、11引脚和9引脚都接6V电源，型号为L298的第二芯片U8的4引脚接12V电源，型号为L298的第二芯片U8的1引脚、15引脚和8引脚都接地GND，型号为L298的第二芯片U8的2引脚与第三电机M3的一端连接，型号为L298的第二芯片U8的3引脚与第三电机M3的另一端连接，型号为L298的第二芯片U8的13引脚与第四电机M4的一端连接，型号为L298的第二芯片U8的14引脚与第四电机M4的另一端连接；所述颜色识别电路包括发光二极管D6、发光二极管D7、发光二极管D8、发光二极管D9和型号为TCS230的颜色传感器U9，所述发光二极管D6的正极与电阻R3的一端连接，发光二极管D7的正极与电阻R4的一端连接，发光二极管D8的正极与电阻R6的一端连接，发光二极管D9的正极与电阻R7的一端连接，电阻R3的另一端、电阻R4的另一端、电阻R6的另一端和电阻R7的另一端都接5V电源，发光二极管D6的负极、发光二极管D7的负极、发光二极管D8的负极和发光二极管D9的负极都接地GND，型号为TCS230的颜色传感器U9的1引脚、2引脚、3引脚、6引脚、7引脚和8引脚分别与型号为K60N512的处理器U的1引脚、2引脚、3引脚、82引脚、7引脚和4引脚连接，型号为TCS230的颜色传感器U9的4引脚接地GND，型号为TCS230的颜色传感器U9的5引脚接5V电源；所述舵机控制电路包括型号为ITG3200的芯片U10、电容C22、电容C23和电容C24，所述型号为ITG3200的芯片U10的13引脚和8引脚都接6V电源，型号为ITG3200的芯片U10的8引脚与电容C22的一端连接，电容C22的另一端接地GND，型号为ITG3200的芯片U10的10引脚与电容C23的一端连接，电容C23的另一端接地GND，型号为ITG3200的芯片U10的20引脚与电容C24的一端连接，电容C24的另一端接地GND，型号为ITG3200的芯片U10的11引脚、18引脚、1引脚和9引脚都接地GND，型号为ITG3200的芯片U10的23引脚和24引脚分别与型号为K60N512的处理器U的105引脚和106引脚连接；所述加速度检测电路包括型号为MMA7660FC的芯片U3、电容C9和电容C10，所述型号为MMA7660FC的芯片U3的1引脚、4引脚和8引脚都接地GND，型号为MMA7660FC的芯片U3的3引脚与型号为K60N512的处理器U的31引脚连接，型号为MMA7660FC的芯片U3的3引脚与电容C9的一端连接，电容C9的另一端接地GND，型号为MMA7660FC的芯片U3的5引脚接型号为K60N512的处理器U的139引脚，型号为MMA7660FC的芯片U3的6引脚和7引脚分别与型号为K60N512的处理器U的137引脚和138引脚连接，型号为MMA7660FC的芯片U3的9引脚接3.3V电源，型号为MMA7660FC的芯片U3的9引脚与电容C10的一端连接，电容C10的另一端接地GND；所述压力传感器模块包括型号为MPX4115的压力传感器M1、电容C25、电容C26和电阻R10，所述型号为MPX4115的压力传感器M1的1引脚与型号为K60N512的处理器U的103引脚连接，型号为MPX4115的压力传感器M1的1引脚与电阻R10的一端连接，型号为MPX4115的压力传感器M1的1引脚与电容C26的一端连接，型号为MPX4115的压力传感器M1的2引脚、电阻R10的另一端和电容C26的另一端都接地GND，型号为MPX4115的压力传感器M1的3引脚与电容C25的一端连接，电容C25的另一端都接地GND，型号为MPX4115的压力传感器M1的3引脚接5V电源；所述降温电路包括型号为L298的第三芯片U11和电机M5，所述型号为L298的第三芯片U11的5引脚、7引脚、10引脚和12引脚分别与型号为K60N512的处理器U的65引脚、69引脚、72引脚和73引脚连接，型号为L298的第三芯片U11的6引脚和11引脚都接6V电源，型号为L298的第三芯片U11的1引脚、15引脚和8引脚都接地GND，型号为L298的第三芯片U11的9引脚接6V电源，型号为L298的第三芯片U11的4引脚接12V电源，型号为L298的第三芯片U11的2引脚与电机M5的一端连接，电机M5与型号为L298的第三芯片U11的3引脚连接。