[发明专利]一种海洋机器人姿态控制方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201610596664.8 | 申请日： | 2016-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107656531B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 陶彦博;刘厚德;王松涛 | 申请（专利权）人： | 深圳华清精密科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 刘贻盛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华新区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及“一种海洋机器人姿态控制方法、装置和系统”。本申请公开了一种海洋机器人姿态控制方法，利用基于细菌觅食优化算法改进的概率神经网络PID控制算法，对采集到的海洋机器人水下实际纵倾角、航向角及深度与预期数值之间的误差进行控制，实现对推进器的控制。该方法将概率神经网络与PID控制相结合，具有良好的自适应性控制和抗干扰能力，并且对概率神经网络进行基于细菌觅食优化算法优化，提高了算法的自学习能力和速度，使海洋机器人能快速获得较高的姿态稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 海洋 机器人 姿态 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种海洋机器人的姿态控制的方法，包括以下步骤：步骤S1，实时采集海洋机器人的姿态信息；步骤S2，将实时采集的姿态信息与海洋机器人设定的工作姿态进行对比，得到姿态误差；步骤S4，通过概率神经网络PNN自身的学习，调整加权系数，降低姿态误差，优化PID控制器；步骤S5，通过优化后的PID控制器对海洋机器人姿态进行修正，使之稳定在设定的工作姿态。
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