[发明专利]一种串并混联冲压上下料机械手

摘要

一种串并混联冲压上下料机械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，所述大臂主要包括大臂主件和连于基座与大臂主件之间的U型件、第一伸缩杆和第二伸缩杆，通过第一和第二伸缩杆的驱动，可实现大臂相对于基座的二维转动；所述中臂采用平行四边形机构，通过第三伸缩杆的驱动，可实现中臂相对于大臂的一维转动；所述小臂主要包括第二框型件和双菱形机构，通过第一伺服电机、第四和第五伸缩杆的驱动，可实现小臂相对于中臂的两维转动和一维移动；所述端拾器与花键轴固接，利用第二伺服电机通过同步带组件带动花键组件，从而带动末端端拾器，可实现端拾器相对于小臂的一维转动运动。本发明工作空间大、运动灵活、承载力大、可调整能力强。

主权项

一种串并混联冲压上下料机械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，其中基座与大臂连接，大臂与中臂连接，中臂与小臂连接，小臂与端拾器连接，所述中臂包括第一H形连杆，第一框型件、第二H形连杆和第三伸缩杆，其中第一H形连杆的一端通过第一转动轴与大臂的大臂主件的另一端的上端连接，该第一H形连杆的另一端通过第二转动轴与第一框型件的上端连接，第二H形连杆的一端通过另一个第一转动轴与上述大臂主件的另一端的下端连接，该第二H形连杆的另一端通过另一个第二转动轴与第一框型件的下端连接，第三伸缩杆的一端通过第四转动轴与上述大臂主件的中部连接，该第三伸缩杆的另一端通过第三转动轴与第二H形连杆的中部连接，其特征在于：所述大臂包括大臂主件、U型件、一对第一球副、一对第二球副、第一伸缩杆和第二伸缩杆，其中大臂主件的一端通过一对第二球副与第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端连接，该第一和第二伸缩杆分别通过第一球副与基座的一侧连接，U型件的底部与基座另一侧通过第六转动轴转动连接，该U型件上端通过第五转动轴与大臂主件连接，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆结构相同；所述小臂包括第一伺服电机、第二框型件、第四伸缩杆、第五伸缩杆、第三H形连杆、第四H形连杆、第五H形连杆、第六H形连杆、第七H形连杆、第八H形连杆、第三伺服电机、花键轴和花键套,其中第一伺服电机的机身与上述第一框型件的上端支耳固接，所述第一伺服电机的输出轴与第二框型件上端的支耳固接，第一框型件的下端支耳与第二框型件的下端支耳通过转轴连接，第三H形连杆的一端和第八H形连杆的一端通过第十三转动轴与上述第二框型件的中部连接，第三H形连杆的另一端通过第八转动轴与第四H形连杆的一端连接，第八H形连杆的另一端通过另一个第八转动轴与第七H形连杆的一端连接，第四H形连杆的另一端通过第九转动轴与第六H形连杆的一端连接，第七H形连杆的另一端通过另一个第九转动轴与第五H形连杆的一端连接，第二伺服电机与第十一转动轴固接，第四H形连杆中部和第七H形连杆的中部通过第十一转动轴连接，第五H形连杆的另一端和第六H形连杆的另一端通过第十转动轴连接，花键套穿过第十一转动轴上的轴孔，并且其轴向方向相对于第十一转动轴保持相对固定，但其绕自身轴线有一个转动自由度，花键轴穿过第十转动轴上的轴孔，并且其轴向方向相对于第十转动轴相对固定，但其绕自身轴线有一个转动自由度，花键轴和花键套通过花键配合连接，使花键轴相对于花键套的轴向方向有一个移动自由度；所述花键轴轴线、花键套轴线、第十转动轴上的轴孔轴线和第十一转动轴上的轴孔轴线均相互共线；所述第二伺服电机通过同步带组件带动花键套转动，从而通过花键套与花键轴的配合带动末端端拾器相对于小臂的一维转动，第四伸缩杆的一端通过第七转动轴与上述第二框型件的上部连接，该第四伸缩杆的另一端通过另一个第七转动轴与上述第三H形连杆的中上部连接，第五伸缩杆的一端通过第十二转动轴与上述第二框型件的下部连接，该第五伸缩杆的另一端通过另一个第十二转动轴与上述第八H形连杆的中下部连接。