[发明专利]一种机器人的室内定位方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201610579461.8 | 申请日： | 2016-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN106153037B | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 李文玲;贾英民 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的室内定位方法、装置及系统，该方法包括：接收待定位机器人的第一定位传感器在当前采样时间采集的第一定位数据；判定在当前采样时间是否接收到待定位机器人的第二定位传感器采集的第二定位数据；若在当前采样时间没有接收到第二定位传感器采集的第二定位数据，则将所述第二定位传感器上一采样时间采集的历史定位数据作为第二定位传感器采集在当前采样时间采集的伪第二定位数据；根据第一定位数据和伪第二定位数据进行机器人的室内定位。本发明解决了由于两种定位传感器的采样速率的不同带来的定位缺陷问题，实现算法相对简单，而且大大的提高了机器人的室内定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 室内 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的室内定位方法，其特征在于，该方法包括：接收待定位机器人的第一定位传感器在当前采样时间采集的第一定位数据；判定在所述当前采样时间是否接收到待定位机器人的第二定位传感器采集的第二定位数据；若在所述当前采样时间没有接收到第二定位传感器采集的第二定位数据，则将所述第二定位传感器上一采样时间采集的历史定位数据作为所述第二定位传感器采集在当前采样时间采集的伪第二定位数据；根据所述第一定位数据和所述伪第二定位数据进行机器人的室内定位；所述根据所述第一定位数据和所述伪第二定位数据进行机器人的室内定位之前，还包括：根据预设的自适应参数对所述伪第二定位数据进行自适应调整。
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