[发明专利]一种四轮独立转向车辆的控制方法有效
| 申请号： | 201610575032.3 | 申请日： | 2016-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN106218715B | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 高远;赵宁;王振刚;文家燕;潘盛辉;袁海英 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D133/00;B62D137/00;B62D113/00;B62D111/00 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 周晟 |
| 地址： | 545006 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、前轮转角观测器、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、实时测量车辆的质心侧偏角及横摆角速度，计算得到对应时刻的前轮转角估计值；C、实时计算前轮转角估计值，实时的质心侧偏角、横摆角速度，计算得到实时的质心侧偏角与横摆角速度的控制误差；D、通过干扰边界估计环节计算得到实时的干扰边界参数；E、结合实时的前轮转角估计值、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法不仅能克服传感器故障降低车辆稳定性的缺陷，而且具有控制效果好、稳定性高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 前轮转角 质心侧偏角 横摆 滑模控制器 边界参数 独立转向 横摆力矩 后轮转角 控制误差 四轮 车辆稳定性 传感器故障 车辆控制 车辆转向 控制效果 实时测量 实时计算 观测器 预设 环节 | ||
【主权项】：
一种四轮独立转向车辆的控制方法，其特征在于包括以下步骤:A、预设理想车辆转向模型、前轮转角估计初始值、前轮转角观测器、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量车辆的质心侧偏角及横摆角速度，同时将前轮转角估计初始值输入理想车辆转向模型，得到初始期望质心侧偏角与初始期望横摆角速度；将初始期望质心侧偏角与初始期望横摆角速度分别与对应时刻的实时质心侧偏角与横摆角速度进行比较，分别得到对应时刻的质心侧偏角控制误差以及横摆角速度控制误差；将质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入至前轮转角观测器得到对应时刻的前轮转角估计值；C、实时地进行前轮转角估计值的计算，将实时的前轮转角估计值输入理想车辆转向模型，得到实时的期望质心侧偏角与期望横摆角速度，将实时的期望质心侧偏角与期望横摆角速度与实时的质心侧偏角、横摆角速度进行比较，从而得到实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差；D、将实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入干扰边界估计环节，得到实时的干扰边界参数；E、将实时的前轮转角估计值、质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差以及干扰边界参数共同输入到后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器，分别输出得到实时的后轮转角和横摆力矩，并采用实时的后轮转角和横摆力矩对车辆进行实时控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广西科技大学，未经广西科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610575032.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：四驱越野后转向桥油缸结构
- 下一篇：一种电控式半挂车随动转向角度检测装置
