[发明专利]一种变电站巡检机器人

摘要

本发明提供一种变电站巡检机器人，包括2个第一步进电机、2个转向支架、2个前车轮、2个第二步进电机、2个后车轮、2个后悬架、2个后支撑架、2个螺旋弹簧、底板、电控装置、第一电缸、第二电缸、第一套筒，所述的底板是一块长方形平板；所述的2个第一步进电机竖直向下固定在底板前端两侧，所述的2个转向支架分别固定在2个第一步进电机的电机轴下方，所述的转向支架中安装有前车轮，所述的前车轮由安装在转向支架侧面的第二步进电机支架驱动；本发明通过两级可以俯仰和升降伸缩杆，可以将双目摄像机和红外测温器上升到较高的高度，可以对较高位置的电气设备进行近距离的测温和读取参数，使得到的数据更加准确。

主权项

1.一种变电站巡检机器人，包括2个第一步进电机（1）、2个转向支架（2）、2个前车轮（3）、2个第二步进电机（4）、2对后车轮（5）、2个后悬架（6）、2个后支撑架（7）、2个螺旋弹簧（8）、底板（9）、电控装置（10）、第一电缸（11）、第二电缸（12）、第一套筒（13）、第一滑动杆（14）、第三电缸（15）、第一铰支座（16）、第四电缸（17）、第二套筒（18）、第二滑动杆（19）、红外测温器（20）、双目摄像机（21）、第一电机支座（22）、第三步进电机（23）、第二电机支座（24）、第四步进电机（25）、导航摄像机（26）、第二铰支座（27）、电池组（28），其特征在于：所述的底板（9）是一块长方形平板；所述的2个第一步进电机（1）竖直向下固定在底板（9）前端两侧，所述的2个转向支架（2）分别固定在2个第一步进电机（1）的电机轴下方，所述的转向支架（2）中安装有前车轮（3），所述的前车轮（3）由安装在转向支架（2）侧面的第二步进电机（4）直接驱动；所述的2个螺旋弹簧（8）固定在底板（9）后部两侧，螺旋弹簧（8）下部安装有后支撑架（7），所述的后悬架（6）通过中间的转轴铰接在后支撑架（7）下方，在后悬架（6）的前后两端各安装有一个后车轮（5）；所述的第二铰支座（27）安装在底板（9）上方，所述的第一套筒（13）由空心方管制成，其一端铰接在第二铰支座（27）上，另一端滑动安装有第一滑动杆（14）；所述的第一电缸（11）的缸体后端铰接在底板（9）上，所述的第一电缸（11）的伸缩杆前端铰接在第一套筒（13）下方，第一套筒（13）的俯仰由第一电缸（11）控制；所述的第二电缸（12）缸体后端固定在第一套筒（13）下方，所述的第二电缸（12）伸缩杆前端固定在第一滑动杆（14）下方，第一滑动杆（14）的伸缩由第二电缸（12）控制；所述第一铰支座（16）安装在第一滑动杆（14）前方，所述的第二套筒（18）由空心方管制成，其一端铰接在第一铰支座（16）上部，另一端滑动安装有第二滑动杆（19）；所述的第三电缸（15）的缸体后端铰接在第一铰支座（16）下部，所述的第三电缸（15）的伸缩杆前端铰接在第二套筒（18）下方；所述的第四电缸（17）的缸体后端安装在第二套筒（18）下方，所述的第四电缸（17）的伸缩杆前端固定在第二滑动杆（19）下方；所述的第一电机支座（22）固定在第二滑动杆（19）前端，所述的第三步进电机（23）水平安装在第一电机支座（22）侧面，所述的第二电机支座（24）安装在第三步进电机（23）的电机轴上，所述的第四步进电机（25）安装在第二电机支座（24）上，所述的第三步进电机（23）的电机轴与第四步进电机（25）的电机轴互相垂直；所述的双目摄像机（21）安装在第四步进电机（25）的电机轴上，所述的红外测温器（20）固定在双目摄像机（21）上方。