[发明专利]图像处理装置、位置校正方法及工业装置

摘要

本发明提供图像处理装置、位置校正方法和工业装置。本实施方式的图像处理装置(100)使用表示在X工作台(300)位于基准位置时的图像上的记号的位置的第1图像座标空间内基准位置、表示在X工作台(300)从第1基准位置起沿X方向移动至第1移动位置时的图像上的记号的位置的第1图像座标内移动位置、以及表示根据Y工作台(400)的特性值所计算的图像上的记号的位置的第1图像座标空间内假想位置，从摄像装置(102)的相机座标系向工作台座标系进行所述位置校正。由此，即使是X工作台与Y工作台未联动的工作台，也能进行摄像装置和工作台的位置校正。

主权项

1.一种图像处理装置，进行工作台座标系和第1摄像装置的相机座标系的位置校正，工作台包含沿第1方向移动的第1工作台以及独立于所述第1工作台而沿第2方向移动的第2工作台，该第1摄像装置能将所述第1工作台上的记号或者载置于所述第1工作台的对象物上的记号获取为第1记号的图像，所述图像处理装置具备：存储器，其存储工作台的机械性的特性值和位置校正参数；以及处理部，其根据使用所述第1摄像装置摄像出的图像上的所述第1记号的位置以及所述特性值来计算所述位置校正参数，所述处理部获取第1图像座标空间内基准位置，该第1图像座标空间内基准位置表示在所述第1工作台位于第1基准位置时使用所述第1摄像装置摄像出的图像上的第1记号的位置，所述处理部获取第1图像座标空间内移动位置，该第1图像座标空间内移动位置表示在所述第1工作台从所述第1基准位置起沿所述第1方向移动至第1移动位置时使用所述第1摄像装置摄像出的图像上的所述第1记号的位置，在假定所述第1记号移动至所述工作台座标系的第1假想位置的情况下，所述处理部使用所述存储器内的所述第2工作台的特性值，来计算对所述第1假想位置的所述第1记号进行假想摄像而得到的第1图像座标空间内假想位置，所述处理部根据所述第1基准位置、所述第1移动位置、所述第1假想位置、所述第1图像座标空间内基准位置、所述第1图像座标空间内移动位置以及所述第1图像座标空间内假想位置，来计算第1位置校正参数，所述处理部将所述第1位置校正参数存储至所述存储器，所述图像处理装置还包含第2摄像装置，该第2摄像装置能将所述第2工作台上的记号或者载置于所述第2工作台的对象物上的记号获取为第2记号的图像，所述处理部获取第2图像座标空间内基准位置，该第2图像座标空间内基准位置表示在所述第2工作台位于第2基准位置时使用所述第2摄像装置摄像出的图像上的所述第2记号的位置，所述处理部获取第2图像座标空间内移动位置，该第2图像座标空间内移动位置表示在所述第2工作台从所述第2基准位置起沿所述第2方向移动至第2移动位置时使用所述第2摄像装置摄像出的图像上的第2记号的位置，所述处理部计算第2图像座标空间内假想位置，该第2图像座标空间内假想位置表示在移动至根据所述存储器内的所述第1工作台的特性值所计算的第2假想位置的情况下的图像上的所述第2记号的位置，所述处理部根据所述第2基准位置、所述第2移动位置、所述第2假想位置、所述第2图像座标空间内基准位置、所述第2图像座标空间内移动位置以及所述第2图像座标空间内假想位置来计算第2位置校正参数，所述处理部将所述第2位置校正参数存储至所述存储器。