[发明专利]一种工业多轴机械臂的运动再现方法

摘要

本发明提供一种工业多轴机械臂的运动再现方法，所述方法需提供多轴机械臂、机械臂控制器、上位机以及工控机；利用工控机和以太网实现了上位机与机械臂控制器之间的数据通信；当多轴机械臂运行时，根据设置好的采样周期，实时采集多轴机械臂运动过程中的运动参数，并将运动参数存储到上位机中；当需要再现运动轨迹时，将记录的运动参数根据记录的顺序和设置的数据复现周期，依次发送给机械臂控制器，控制完整再现整个作业过程。本发明解决现有工业多轴机械臂的运动再现方法对用户专业要求高，不能精确再现示教中的运动轨迹、再现程序修改困难以及故障查找不方便的技术问题。

主权项

1.一种工业多轴机械臂的运动再现方法，其特征在于：所述方法需提供多轴机械臂、机械臂控制器、上位机以及工控机；利用工控机和以太网实现了上位机与机械臂控制器之间的数据通信；当多轴机械臂运行时，根据设置好的采样周期，实时采集多轴机械臂运动过程中的运动参数，并将运动参数存储到上位机中；当需要再现运动轨迹时，将记录的运动参数根据记录的顺序和设置的数据复现周期，依次发送给机械臂控制器，控制完整再现整个作业过程；所述方法进一步包括：能在任意时间、任意状态下，利用记录在上位机中的历史数据，快速再现机械臂任意时间段的三维运动过程，所再现的机械臂的初始状态、最终状态以及过程运动轨迹与再现机械臂任意时间段的三维运动过程的完全一致，具体实施步骤如下：在机械臂完成某一组动作后，上位机读取上位机中存储的所述运动参数，按照时间区域内时间单元的排列顺序，依次将对应的机械臂转动角度、末端位置、各轴角位移及角速度参数发送至机械臂控制器，控制机械臂各轴运动，从而完整再现机械臂完成某一组动作的运动过程，重复定位精度高；用户也能仅选取该组动作所隶属时间区域内的某个时间段，以控制机械臂再现该组动作中的某一个动作或多个动作，从而实现运动再现的灵活变化。