[发明专利]一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法

摘要

本发明公开一种车辆底盘系统控制领域中的主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，将d‑q轴电流解耦控制模块、限流控制模块、磁场定向控制模块、电压2/3变换模块、PWM调节模块、电压源逆变器、交流直线电机依次串接，与电流3/2标变换模块、扰动检测模块作为一个整体组成主动悬架电磁作动器，将支持向量机控制器参数优化模块、支持向量机控制器、优化控制器、鲁棒控制器和鲁棒控制器参数优化模块并联之后与速度给定模块和滤波跟踪误差模型共同构成抗干扰智能控制器，将外部扰动、电磁作动器的参数时变特性等效为电磁作动器的扰动变量，并采用支持向量机回归该控制器的非线性模型，有效提高了智能控制器的鲁棒性和实时性。

主权项

1.一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，其特征是包括以下步骤：1)将d‑q轴电流解耦控制模块(11)、限流控制模块(12)、磁场定向控制模块(13)、电压2/3变换模块(14)、PWM调节模块(15)、电压源逆变器(16)、交流直线电机(17)依次串接，与电流3/2变换模块(18)、扰动检测模块(19)作为一个整体组成主动悬架电磁作动器(1)，电磁作动器(1)以q轴控制电流i_q和d轴控制电流i_d为输入，i_d＝0，以速度v为输出；建立电磁作动器(1)的机械动力学方程为A和B分别是速度系数和电流系数，Γ为扰动；2)将速度给定模块(2)输出的速度信号参考值v_r与输出速度v相比较得到速度误差值e_v，将速度误差值e_v作为滤波跟踪误差模型(5)的输入，滤波跟踪误差模型(5)的输出电流k₁和k₂分别为滤波跟踪误差模型系数；τ为e_v的积分时间间隔；3)采用构成支持向量机控制器(62)，将电流r分别作为支持向量机控制器(62)的第一个输入和支持向量机控制器参数优化模块(63)的输入，支持向量机控制器参数优化模块(63)的输出是支持向量机的两个关键优化参数γ、σ，将γ、σ作为支持向量机控制器(62)的第二个输入，支持向量机控制器(62)的输出为电流采用来构建优化控制器(61)，电流r作为优化控制器(61)的输入，得到输出为电流采用G₃＝δsign(r)来构建鲁棒控制器(64)，电流r作为鲁棒控制器(64)的第一个输入，采用来构建输入为鲁棒控制器参数学习率η_δ、输出为鲁棒控制器系数变量δ的一阶导数的鲁棒控制器参数优化模块(65)，将一阶导数作为鲁棒控制器(64)的第二个输入，得到鲁棒控制器(64)的输出为电流4)将支持向量机控制器参数优化模块(63)、支持向量机控制器(62)、优化控制器(61)、鲁棒控制器(64)和鲁棒控制器参数优化模块(65)并联之后与速度给定模块(2)和滤波跟踪误差模型(5)共同构成抗干扰智能控制器(7)，将电流相结合构成q轴控制电流i_q。