[发明专利]一种基于仿生复眼结构的工业并联机器人快速视觉检测算法在审
| 申请号： | 201610543277.8 | 申请日： | 2016-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107610086A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 齐飞 | 申请（专利权）人： | 天津超众机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T5/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300384 天津市滨海新区滨海高新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于仿生复眼结构的工业并联机器人快速视觉检测算法，主要包括它的复眼相机系统包括工业并联机器人前端安装的多台子眼相机和一台主眼相机，以及采用基于仿生复眼的侧抑制算法。该算法能够迅速捕获全局视场下传送带上物品的轮廓，使工业并联机器人视觉系统对目标轮廓极为敏感。通过子眼相机快速得到目标位置后采用坐标映射关系使得接受到指令后的主眼相机可以迅速放大定位，从而进行小视场大目标的进一步识别，提高了工业并联机器人视觉识别率和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生 复眼 结构 工业 并联 机器人 快速 视觉 检测 算法 | ||
【主权项】：
一种基于仿生复眼结构的工业并联机器人快速视觉检测算法，其特征在于它的复眼相机系统包括工业并联机器人前端安装的多台子眼相机和一台主眼相机，以及采用基于仿生复眼的侧抑制算法；其中，所述子眼相机可以当传送带上的多个目标进入视场中后，进行快速检测并进行定位，然后建立与主眼之间的球坐标映射；所述主眼相机，其对子眼相机识别定位的物体进行精确放大定位，并对物体细节表面进行检测；所述基于仿生复眼的侧抑制算法，其主要用于子眼相机的进行快速轮廓定位和主眼相机的物体细节特征捕获；主眼相机将物品的位置信息传递给工业并联机器人系统，工业并联机器人进行物品的抓取。
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