[发明专利]一种便携式可折叠球形无人机

摘要

本发明公开了一种便携式可折叠球形无人机。该无人机针对传统的多旋翼无人机不可折叠、占用空间较大等问题，提出了一种便携可折叠球形无人机方案。该无人机分为两种状态，分别为折叠状态和展开状态，并且两种状态之间可以相互转换。本发明采用的技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果独特的可折叠球形设计，使得无人机引入了一些艺术元素，该无人机具有一定的艺术观赏性；小巧的自锁结构设计，保证无人机飞行时机臂与机身位置相对固定的基础上，还使无人机不添加额外质量；采用独特的折叠结构及球形结构设计，极大的提高了无人机的便携性，便于用户外出携带及单兵携带；展开状态时无人机呈四旋翼模式，飞行平稳，操作简单。

主权项

一种便携式可折叠球形无人机，其特征在于，包含机身、三至八个机臂、与机臂数量相同的旋转限位模块、控制模块、电源模块、信号接收模块、陀螺仪模块和气压定高模块；所述机身为空心球体，其表面设有若干用于安装机臂的空缺；所述机臂包含壳体、转轴、空心杯电机和旋翼，其中，壳体呈弧面，空心杯电机设置在壳体的弧面内，旋翼的转轴与空心杯电机的输出轴固连；所述壳体设置在机身用于安装机臂的空缺内，一端通过所述转轴与机身铰接，使得壳体能够相对机身绕转轴转动；所述旋转限位模块与所述机臂一一对应设置，用于在其对应机臂的壳体相对机身的转动角度为预设的角度阈值时进行或解除转轴的双向锁定；所述旋转限位模块包含棘轮和限位块，其中，所述棘轮设置在旋转限位模块对应机臂与机身的连接处，使得机臂只能单向转动；所述限定块设置在机身上，用于在旋转限位模块对应机臂的壳体相对机身的转动角度为预设的角度阈值时顶住机臂壳体的外壁，对转轴在机臂的展开方向进行锁定；所述无人机处于折叠状态时，各个机臂的壳体与所述机身表面的空缺相贴合，组成球体；所述无人机处于展开状态时，各个机臂的旋转限位模块对其转轴进行双向锁定，使得各个机臂的旋翼均处于水平状态；所述控制模块分别电源模块、信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块、以及各个机臂的空心杯电机电气相连，其中，所述信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块均设置在所述机身内；所述信号接收模块用于接收遥控器的命令并将其传递给所述控制模块；所述陀螺仪模块用于测量无人机相对与地面的姿态、加速度及角速度并将其传递给所述控制模块；所述气压定高模块用于测量飞行器的高度并将其传递给所述控制模块；所述控制模块用于根据信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块的输入控制各个机臂的空心杯电机工作。