[发明专利]仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头及与鱼头连接的鱼身，所述鱼身包括与鱼头连接的躯干骨架、与所述躯干骨架连接的尾部骨架及设置在躯干骨架上的鱼鳍，所述鱼鳍包括鱼鳍骨架及与鱼鳍骨架连接的鳍部支架，鱼鳍还包括用于驱动鱼鳍骨架摆动的鳍部转动装置，鳍部转动装置包括鳍部转动电机及连接杆，鳍部转动电机与鳍部支架固定连接，连接杆与骨架基板固定连接，连接杆与鳍部转动电机的转轴部连接。本发明的仿生机器鱼的鱼鳍结构简单且可以转动，并具有逼真的仿生效果。

主权项

1.一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼身(3)包括与鱼头(1)连接的躯干骨架(30)、与所述躯干骨架(30)连接的尾部骨架(40)及设置在躯干骨架(30)上的鱼鳍(5)，所述鱼鳍(5)包括鱼鳍骨架(50)及与鱼鳍骨架(50)连接的鳍部支架(51)，其特征在于，鱼鳍(5)还包括用于驱动鱼鳍骨架(50)转动的鳍部转动装置(53)，鳍部转动装置(53)包括鳍部转动电机(531)及连接杆(533)，鳍部转动电机(531)与鳍部支架(51)固定连接，连接杆(533)与鱼鳍骨架(50)固定连接，连接杆(533)与鳍部转动电机(531)的转轴部连接；鱼鳍骨架(50)包括骨架基板(501)及间隔地设置在骨架基板(501)上的多个柔性关节(502)，骨架基板(501)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向垂直，柔性关节(502)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向平行，连接杆(533)与骨架基板(501)固定连接，每个柔性关节(502)的一端均与骨架基板(501)固定并且沿着鱼身(3)的长度延伸方向设置，每个柔能性关节(502)包括多个片状的子关节(503)，相邻两个子关节(503)通过连接转轴(505)连接，连接转轴(505)上套设有一个扭簧(504)，每个扭簧(504)的两端分别抵住两个子关节(503)。