[发明专利]移动自组织网络中高效协作定位方法

摘要

本发明提供了一种移动自组织网络中高效协作定位方法，包括步骤A：针对当前的目标节点确定对应的参考节点集合与对应的参考节点进行测距通信；步骤B：根据距离测量值，以及测距误差模型随机生成一定数目的对目标节点位置的估计样本；步骤C：根据权重值对每个参考节点生成的位置估计样本分别进行筛选，将所述样本作为本次迭代得到的自身置信度，并计算出本次迭代中自身估计位置；步骤D：判断当前目标节点的迭代过程是否收敛或达到最大迭代次数，若目标节点的迭代过程收敛，则作为其他待被定位目标节点的参考节点。本发明提出的高效协作定位方法能够做到目标节点定位迭代过程中收敛速度快，同时计算复杂度较低，并能够保证较高的定位精度。

主权项

一种移动自组织网络中高效协作定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤A：针对当前的目标节点，根据目标节点的通信范围确定对应的参考节点，所述参考节点包括：锚节点与已定位的目标节点；并将当前的目标节点与对应参考节点进行测距通信；初始化每个参考节点对应的目标节点，生成位置估计样本时的随机方向取值范围；步骤B：将每个参考节点与当前目标节点之间的距离测量值、测距误差模型随机生成的关于目标节点位置的若干位置估计样本，以及参考节点自身的位置信息一起发送给当前目标节点；步骤C：更新计算关于目标节点位置的若干位置估计样本所对应的权重值；并根据权重值对每个参考节点生成的位置估计样本分别进行筛选，通过每个参考节点对应的被保留的位置估计样本得到该参考节点在下一次迭代时针对当前目标节点生成位置估计样本时的随机方向取值范围；当前目标节点归一化所有被保留的位置估计样本的权重值之后，将所述被保留的位置估计样本作为本次迭代得到的自身置信度，并计算出本次迭代中目标节点自身的估计位置；步骤D：判断当前目标节点的迭代过程是否满足收敛或达到最大迭代次数，若满足，则终止迭代过程，且将最后一次迭代得到的估计位置作为该目标节点的最终估计位置。