[发明专利]一种收割机割台高度自动调节系统及控制方法

摘要

本发明提供了一种收割机割台高度自动调节系统。所述收割机割台高度自动调节系统包括实时检测割台高度的超声波传感器、用于利用控制算法计算出割台动作数据并输出电流信号的控制主板和用于控制割台升降的割台动作执行机构，所述超声波传感器、所述控制主板和所述割台动作执行机构依次电连接设置，而且所述超声波传感器垂直于地面地设置在割台的分禾器表面。本发明还提供一种基于所述收割机割台高度自动调节系统的控制方法。

主权项

1.一种收割机割台高度自动调节系统，其特征在于，包括实时检测割台高度的超声波传感器、用于利用控制算法计算出割台动作数据并输出电流信号的控制主板和用于控制割台升降的割台动作执行机构，所述超声波传感器、所述控制主板和所述割台动作执行机构依次电连接设置，而且所述超声波传感器垂直于地面地设置在割台的分禾器表面；所述割台动作执行机构包括与所述控制主板电连接的电液比例换向阀、用于驱动割台升降动作的液压缸和用于反馈所述电液比例换向阀的阀芯开口大小的阀芯开口量位移传感器，所述电液比例换向阀控制所述液压缸驱动割台升降，且所述阀芯开口量位移传感器与所述控制主板电连接设置；在工作时，所述控制主板根据高度信息，并利用设定的割台动作计算函数计算出当前割台调节速度值V；根据所述液压缸的缸径以及割台结构参数计算出所述电液比例换向阀所需流量值，即对应的所述电液比例换向阀的阀芯开口量r(t)；将阀芯开口量r(t)与所述阀芯开口量位移传感器测量值比较得出差值e(t)，将3个连续采样周期的差值e(k‑2)、e(k‑1)、e(k)进行PID计算后得到输出值u(t)；且根据所述电液比例换向阀的参数计算开口值u(t)所对应的电流大小，再根据所述控制主板参数逆向求得模拟电流接口参数。