[发明专利]一种基于移动信标的室内定位方法

摘要

一种基于移动信标的室内定位方法，属于室内无线定位技术领域，包括步骤一、选取定位信标的精确位置，布置定位信标，其中精确位置为定位信标密度的误差小于1米，且定位信标的位置可信度为80以上；普通位置为定位信标密度的误差为小于3米，且定位信标的位置可信度为80以下；步骤二、在定位信标的位置可信度为100的位置进行精确定位；步骤三、离开精确定位位置后位置可信度逐渐衰减到0其中0表示在3米精度；步骤四、位置的校正。本发明不需要在所有地点都布设大量的定位节点，所以相对来说成本较低，同时保证了定位的精确性。

主权项

一种基于移动信标的室内定位方法，其特征是：包括以下步骤，步骤一、选取定位信标的精确位置布置定位信标，精确位置的定位信标的密度为被定位节点的位置误差小于1米，且被定位节点的位置可信度为80以上；普通位置的定位信标的密度为被定位节点位置误差小于3米，且被定位节点的位置可信度为80以下；步骤二、在被定位节点的位置可信度为大于80的位置进行精确定位；步骤三、离开精确定位位置后位置可信度逐渐衰减到0，其中0表示在3米精度；离开精确定位位置时为惯性定位和无线信标定位分配权重，初始为惯性定位权重90，无线信标定位权重为10，按照时间顺序惯性定位权重连续下降至0，无线信标定位权重连续上升至100；其中一个时刻，惯性定位权重为60，定位点为(100,110)，无线信标定位权重为40，定位点为(110,100)，获得定位点为加权平均值(100×60％+110×40％，110×60％+100×40％)；步骤四、被定位节点的位置可信度低于50，对该节点进行校正；通过接收信号的强度指示RSSI与距离的关系公式RSSI＝‑(10nlgd+A)其中A为移动节点距离参考节点1m处的接收信号强度，n为信号的传输常数，d为参考节点与移动节点的距离；计算出被定位节点与充当信标的定位节点的距离，根据一个以上充当信标的定位节点距离待测点的距离值为半径画圆，所画的一个以上圆的重叠部分为待测目标的位置，此位置参与被定位节点的位置校正。