[发明专利]五自由度机器人的分数阶PID控制器在审
| 申请号： | 201610483195.9 | 申请日： | 2016-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN106054590A | 公开（公告）日： | 2016-10-26 |
| 发明（设计）人： | 赵春娜 | 申请（专利权）人： | 云南大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650091 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明针对五自由度机器人，设计了准确性更高的分数阶PID控制器。本发明的分数阶PID控制器的关键在于五个参数的整定与选取：首先根据已有的整数阶PID控制器，选择合适的分数阶阶次，再根据实际系统的需求由已知的参数确定其余的三个参数，最后将分数阶PID控制器与整数阶PID控制器相比较，显示了分数阶控制器的精准性。本发明设计合理、构思巧妙，能够提高五自由度机器人的精确性，确保机器人的可靠性，特别适用于医疗、民用机器人的设计中。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机器人 分数 pid 控制器 | ||
【主权项】：
五自由度机器人的分数阶PID控制器，其特征在于：针对五自由度机器人的底层控制，选取分数阶控制器的五个参数，设计准确性更好的分数阶PID控制器。
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