[发明专利]一种陀螺仪零偏估计方法

摘要

本发明公开了一种陀螺仪零偏估计方法，包括以下步骤：S1、在对准阶段，采集i组陀螺仪X、Y、Z轴的测量值X_gi、Y_gi、Z_gi，以及对应的加速度计X、Y、Z轴的测量值X_ai、Y_ai、Z_ai，并得到所述每组所述加速度计X、Y、Z轴的测量值的平方和S_ai＝X_ai²+Y_ai²+Z_ai²；S2、分别计算i组X_gi、Y_gi、Z_gi、S_ai的平均值和方差，分别得到其平均值，方差；S3、每间隔预定频率，按照步骤S1中的采集方法，采集一次陀螺仪和加速度计的X、Y、Z轴当前数据并对应得到X_gk、Y_gk、Z_gk、S_ak；S4、判定步骤S3中得到的S_ak是否满足不等式：Avg_S_a*(1‑Var_S_a)≤S_ak≤Avg_S_a*(1+Var_S_a)，若是，则将Avg_X_g、Avg_Y_g、Avg_Z_g作为陀螺仪零偏估计值的初始值带入最小二乘估计器中，同时将X_gk、Y_gk、Z_gk、S_ak带入所述最小二乘估计器中，得到更新的零偏估计值。

主权项

1.一种陀螺仪零偏估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在对准阶段，采集i组陀螺仪X、Y、Z轴的测量值Xgi、Ygi、Zgi，以及对应的加速度计X、Y、Z轴的测量值Xai、Yai、Zai，并得到所述每组所述加速度计X、Y、Z轴的测量值的平方和Sai＝Xai2+Yai2+Zai2，其中i为正整数；S2、分别计算i组Xgi、Ygi、Zgi、Sai的平均值和方差，分别得到其平均值表示为Avg_Xg、Avg_Yg、Avg_Zg、Avg_Sa，方差表示为Var_Xg、Var_Yg、Var_Zg、Var_Sa；S3、每间隔预定频率，按照步骤S1中的采集方法，采集一次陀螺仪和加速度计的X、Y、Z轴当前数据并对应得到Xgk、Ygk、Zgk、Sak；S4、判定步骤S3中得到的Sak是否满足不等式：Avg_Sa*(1‑Var_Sa)≤Sak≤Avg_Sa*(1+Var_Sa)，若是，则将Avg_Xg、Avg_Yg、Avg_Zg作为陀螺仪零偏估计值的初始值带入最小二乘估计器中，同时将Xgk、Ygk、Zgk、Sak带入所述最小二乘估计器中，得到更新的零偏估计值。