[发明专利]基于摩擦制动原理的低能耗码垛机械臂

摘要

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是基于摩擦制动原理的低能耗码垛机械臂，包括底座、一号横向转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、二号横向转动关节、连接末端和制动控制装置。制动控制装置数量为二并对称设置在一号横向转动关节左右两侧，其包括制动片、制动电机、主动齿轮、转轴和滚柱；制动片固定在一号纵向转动关节上；制动电机固定在其下方的一号横向转动关节上，制动电机与主动齿轮联接；转轴设置在一号横向转动关节上并与其旋转连接；滚柱设置在转轴上。本发明在机械臂之间安装制动控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。

主权项

基于摩擦制动原理的低能耗码垛机械臂，包括底座(1)、一号横向转动关节(2)、一号纵向转动关节(3)、二号纵向转动关节(4)、二号横向转动关节(5)和连接末端(6)，其特征在于：还包括制动控制装置(7)；所述的一号横向转动关节(2)设置在底座(1)上方并与底座(1)旋转连接；所述的一号纵向转动关节(3)呈“H”形，该一号纵向转动关节(3)底部夹住一号横向转动关节(2)并与其铰接；所述的二号纵向转动关节(4)铰接在一号纵向转动关节(3)上方；所述的二号横向转动关节(5)设置在二号纵向转动关节(4)上方并与其旋转连接；所述的连接末端(6)设置在二号横向转动关节(5)上并与其铰接；所述的制动控制装置(7)数量为二，两个制动控制装置(7)对称设置在一号横向转动关节(2)上，制动控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)、主动齿轮(73)、转轴(74)和滚柱(75)；所述的制动片(71)呈圆弧形，该圆弧形制动片(71)的两个端头上各设置有一根横杆，且两根横杆在圆弧的圆心处交叉并固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)所在圆弧的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕一号横向转动关节(2)的转动轴重合；所述的制动电机(72)固定在一号横向转动关节(2)上，制动电机(72)的输出轴与主动齿轮(73)联接；所述的转轴(74)设置在一号横向转动关节(2)上并与其旋转连接，转轴(74)呈圆柱形，转轴(74)的圆柱面上设置有与主动齿轮(73)啮合的齿，且转轴(74)的末端设置有夹持架(741)；所述的滚柱(75)设置在夹持架(741)内并与其旋转连接，且滚柱(75)的轮面与制动片(71)的侧面贴合。