[发明专利]具有在线优化控制增益的功能的伺服控制装置

摘要

本发明涉及一种具有在线优化控制增益的功能的伺服控制装置。本发明的伺服控制装置具备速度指令生成部、扭矩指令生成部、速度检测部、速度控制环路、速度控制环路增益设定部、对速度控制环路进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、根据对速度控制环路输入了正弦波时的速度控制环路的输出来推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、生成进给轴的规范的频率特性的规范特性生成部以及调整速度控制环路增益的增益调整部，增益调整部使用规范频率特性和实际测量的频率特性来计算每个频率扫描的评价函数值，并在线执行对实现希望的评价函数值的速度控制环路增益的调整。

主权项

一种伺服控制装置，其特征在于，在具有通过伺服电动机驱动的进给轴的机床的控制装置中，具备：速度指令生成部，其生成伺服电动机的速度指令值；扭矩指令生成部，其生成伺服电动机的扭矩指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制环路，其包括上述速度指令生成部、上述扭矩指令生成部以及上述速度检测部；速度控制环路增益设定部，其设定上述速度控制环路的控制增益；正弦波干扰输入部，其对上述速度控制环路进行正弦波扫描；频率特性计算部，其根据对上述速度控制环路输入了正弦波时的速度控制环路的输出，来推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位；规范特性生成部，其生成进给轴的规范频率特性；以及增益调整部，其调整上述速度控制环路增益，上述增益调整部使用上述规范特性生成部所生成的规范频率特性和上述频率特性计算部计算出的实际测量的频率特性，来计算针对实际测量的频率特性的每个频率扫描的评价函数值，并在线执行对用于实现希望的评价函数值的上述速度控制环路增益的调整。