[发明专利]一种两级分离融合的姿态和航向估计方法有效
| 申请号： | 201610450750.8 | 申请日： | 2016-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN106052685B | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 张生志;刘超军;罗璋;余帅 | 申请（专利权）人： | 武汉元生创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 武汉臻诚专利代理事务所(普通合伙) 42233 | 代理人： | 仲晖 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖开*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种两级分离融合的姿态和航向估计方法，包括：建立系统的卡尔曼滤波状态方程和测量方程： |
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| 搜索关键词： | 一种 两级 分离 融合 姿态 航向 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种两级分离融合的姿态和航向估计方法，其特征在于，采用两级分离的卡尔曼滤波进行陀螺仪和加速度计的数据融合，第一级卡尔曼滤波负责利用陀螺仪和加速度计进行姿态角的解算，磁传感器不参与第一级滤波，包括：建立航向和姿态参考系统的卡尔曼滤波状态方程和测量方程：![]()
其中xk和yk分别表示航姿参考系统的状态向量和观测向量，wk和vk分别为状态方程过程噪声和观测方程测量噪声，k表示本次计算的时序；A表示状态向量之间的传递矩阵；解算上述卡尔曼滤波方程得到状态向量![]()
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为载体坐标系b下的重力分量；根据上述状态向量![]()
计算得到俯仰角θ和横滚角φ，其中：![]()
结合磁传感器测量值![]()
得到航向角ψ，其中![]()
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