[发明专利]融入智能终端的航天器机械臂人机交互系统

摘要

本发明涉及航天器机械臂人机交互系统，包括控制模块和智能终端模块其中控制模块包括a)无线通信模块1，b)控制策略确定模块根据接收到的控制模式代号及系统参数状态确定当前对机械臂系统的控制策略，c)机械臂监控模块；智能终端模块包括a)无线通信模块2；b)人机交互模块；c)模式设定控件响应模块；d)参数处理显示模块。本发明提出的方法能够在操作者与机械臂进行交互操作过程中，使操作者可以便捷对地机械臂系统进行“控制策略切换”与“参数监视”，使人机交互过程更为高效简单。

主权项

一种融入智能终端的航天器机械臂人机交互系统，包括控制模块和智能终端模块：其中控制模块包括：a)无线通信模块1：与智能终端的无线通信模块2建立连接，并周期性的交换数据，在一个通信周期内，将机械臂及其上传感器主要参数发送给智能终端，并接收智能终端发送来的控制模式代号；b)控制策略确定模块：根据接收到的控制模式代号及系统参数状态确定当前对机械臂系统的控制策略；c)机械臂监控模块：读取机械臂的当前状态信息及传感器数据，并向机械臂发送运动控制指令。智能终端模块包括：a)无线通信模块2：与控制模块的无线通信模块1建立连接，并周期性的交换数据，在一个通信周期内，智能终端将控制模式代号发送给机械臂控制系统，并接收机械臂控制系统发来的机械臂及其上传感器主要参数；b)人机交互模块：在智能终端触控屏幕显示模式设定控件与参数显示控件，模式设定控件用于在操作者点击时做出响应，参数显示控件用于显示机械臂控制系统发来的机械臂及其上传感器主要参数；c)模式设定控件响应模块：在操作者点击模式设定控件时，根据不同控制模式对应的控件，生成相应的控制模式代码；d)参数处理显示模块：对机械臂控制系统发来的机械臂及其上传感器主要参数，进行处理，并显示在对应的参数显示控件上。