[发明专利]一种机器人巡检路径控制系统

摘要

本发明公开了一种机器人巡检路径控制系统，通过对行走机器人中当前位置的精确定位，准确掌握机器人的当前所在位置，远程监控装置接收外部即时输入的监控指令，并通过机器人巡检路径调整模块将该监控指令与机器人的当前准确位置结合形成巡检路径调整指令，并将该指令发送给机器人主控装置中的存储模块，存储模块结合三维立体地图生成新的巡检路径，机器人根据新的巡检路径进行巡检。操作简单方便定位准确，监控人员简单操作即可调整机器人的巡检路径。

主权项

一种机器人巡检路径控制系统，其特征在于，其包括：远程监控装置(10)及机器人(1)，所述机器人(1)上设有蓄电池(5)、驱动装置(4)、行走执行装置、拍摄三维图像的拍摄装置(6)、进行二维扫描的激光扫描装置(7)，计量机器人运行距离的里程计数装置(8)和主控装置(9)；所述远程监控装置(10)包括主机(10‑1)、显示机器人当前状态的显示屏(10‑2)和输入外部监控指令的输入设备(10‑3)，所述主机(10‑1)中设有机器人巡检路径调整模块；所述主控装置(9)与所述远程监控装置(10)、驱动装置(4)、行走执行装置、拍摄装置(6)相连，所述主控装置(9)包括：计数模块(9‑1)，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块(9‑3)，存储设定路径的三维立体地图；接收所述行走距离；根据所述行走距离确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据与所述三维立体地图比对或者将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置；数据接收和传送模块(9‑2)，接收所述精确定位机器人的当前位置，并发送给所述机器人巡检路径调整模块；所述机器人巡检路径调整模块，接收所述当前位置并结合外部输入的监控指令进行巡检路径调整，形成巡检路径调整指令，并将所述巡检路径调整指令通过所述数据接收和传送模块发送给所述存储模块(9‑3)；所述存储模块(9‑3)根据巡检路径调整指令结合所述三维立体地图生成新的巡检路径，并发送行走信息至所述驱动装置；所述驱动装置(4)，驱动行走执行机构按照新的巡检路径行走。