[发明专利]一种智能机器人的图像绘制方法及系统

摘要

本发明公开了一种智能机器人的图像绘制方法及系统，方法包括：输入待绘制的源图像；采用基于混合二值化图像处理的方法对源图像进行特征提取，得到机器人的待填充区域；根据机器人的待填充区域采用路径优化算法进行区域分割和最优路径规划，得到机器人的最佳绘制路径；机器人根据得到的最佳绘制路径进行图像绘制。本发明采用了基于局部二值化和全局二值化的混合方法对源图像进行特征提取，鲁棒性强、可靠、准确；以最短总绘制时间为目标，采用改进的路径优化算法进行区域分割和最优路径规划，得到机器人的最佳绘制路径，绘制时间更短。本发明可广泛应用于图像处理领域。

主权项

1.一种智能机器人的图像绘制方法，其特征在于：包括以下步骤：输入待绘制的源图像；采用基于混合二值化图像处理的方法对源图像进行特征提取，得到机器人的待填充区域；根据机器人的待填充区域采用路径优化算法进行区域分割和最优路径规划，得到机器人的最佳绘制路径；机器人根据得到的最佳绘制路径进行图像绘制；所述根据机器人的待填充区域采用路径优化算法进行区域分割和最优路径规划，得到机器人的最佳绘制路径这一步骤，其包括：采用改进的边缘拟合法对机器人的待填充区域的边缘进行拟合，得到拟合后的待填充区域，所述改进的边缘拟合法采用多段圆弧来拟合待填充区域的边缘的每段曲线，并在圆弧的半径小于设定的半径阈值时使用连接该段圆弧两个端点所得到的线段来近似该段圆弧；将拟合后的待填充区域分割为多个内部不带空洞的子区域；以最短总绘制时间为目标，采用启发式搜索算法确定各个子区域的绘制顺序以及各个子区域的绘制起点和绘制终点，从而得到机器人的最佳绘制路径。