[发明专利]一种三自由度教学机器人

摘要

本发明公开了一种三自由度教学机器人，包括驱动支链I、从动支链II、底座III、末端法兰IV。本发明改变传统串联臂的驱动布置形式，利用驱动支链I、从动支链II交汇形成平行四边形机构将驱动装置动力传输至末端法兰；驱动支链I上臂杆结构均采用拆分式臂杆，两侧臂板采用铜导柱固接，确保本体刚度和便捷性。本发明结构紧凑，便于学生操作、安全便捷；末端设有通用型法兰，可实现多种目的教学，提高了该机器人在教育技术领域的实用性。

主权项

一种三自由度教学机器人，其特征在于包括驱动支链(I)、从动支链(II)、底座(III)、末端法兰(IV)；所述驱动支链(I)包括驱动装置安装座(4)、垂直驱动装置一(3)、第一驱动转动曲柄(13)、第一垂直运动主动臂(7)、第一垂直运动从动臂(6)、垂直驱动装置二(12)、第二垂直运动主动臂(5)；所述垂直驱动装置一(3)、垂直驱动装置二(12)均采用电机+减速机形式驱动；所述垂直驱动装置一(3)与所述垂直驱动装置二(12)对称布置在所述驱动装置安装座(4)两侧，所述第一转动曲柄(13)与所述垂直驱动装置一(3)固接，其另一端与所述第一垂直运动主动臂(7)铰接，所述第一垂直运动主动臂(7)与第一垂直运动从动臂(6)前端铰接；所述第二垂直运动主动臂(5)一端与所述垂直驱动装置二(12)固接，其另一端与所述第一垂直运动从动臂(6)中间铰接；所述从动支链(II)包括从动杆一(8)、从动杆二(10)、三角形平动杆(9)；所述三角形平动杆(9)设有三个交接孔呈三角形对称布置，所述三角形平动杆(9)孔一与所述第一垂直运动从动臂(6)铰接；所述从动杆一(8)与所述驱动装置安装座(4)铰接，另一端与所述三角形平动杆(9)孔二铰接；所述从动杆二(10)与所述三角形平动杆(9)孔三铰接，其另一端与所述末端法兰(IV)上孔铰接；所述安装法兰(IV)上孔与所述从动杆二(10)铰接，下孔与所述第一垂直运动从动臂(6)铰接；所述底座(III)包括旋转电机(14)，底座安装板(2)以及机座板(1)；所述旋转电机(14)安装于所述底座安装板(2)上，所述驱动装置安装座(4)设置于所述底座安装板(2)上；所述机座板(1)与所述底座安装板(2)间设有滚动轴承。