[发明专利]水下钢结构表面海生物清理机器人

摘要

本发明提供一种水下钢结构表面海生物清理机器人，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；本发明采用轮式四驱的方式，运动更加灵活；连接轴可以相对轴套自由转动，使得本发明的水下钢结构表面海生物清理机器人在不平整表面运动时四个磁轮都与钢结构表面接触，保证了相对稳定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比传统机械清理更高的清洗效率，同时比高压水射流更加节能；通过第一水下摄像头和第二水下摄像头能够实时得到机器人前方、后方和清理一侧的图像，控制方式简单直观。

主权项

一种水下钢结构表面海生物清理机器人，其特征在于，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；所述转向轴承座套置于所述转向轴的外围，所述转向轴承座及所述转向驱动机构与所述支撑架固定连接；所述转向轴与所述转向驱动机构固定连接；所述第一支架一端与所述转向轴固定连接，另一端与所述第一驱动轮组铰接；所述空化水射流清洗模块与所述支撑架固定连接，且位于所述支撑架的一侧；所述连接轴一端与所述支撑架固定连接，另一端与所述轴套铰接；所述第二支架一端与所述轴套远离所述连接轴的一端固定连接，另一端与所述第二驱动轮组铰接；所述第一水下摄像头与所述支撑架固定连接，且位于所述空化水射流清洗模块的前方；所述第二水下摄像头与所述第二支架固定连接；所述第一水下摄像头及所述第二水下摄像头与所述空化水射流清洗模块位于所述支撑架的同一侧。