[发明专利]仿生眼装置、仿生眼设备及图像构建方法

摘要

本发明提供一种对周围环境进行三维重建、识别的仿生眼装置、仿生眼设备及图像构建方法，可模拟人眼运动的方式做运动。该仿生眼装置包括图像捕捉设备、驱动图像捕捉设备运动的动力装置和底座，所述图像捕捉设备通过支撑关节轴承、第一联动机构和第二联动机构连接于底座，通过控制所述第一联动机构和所述第二联动机构来带动所述装置进行相应的运动和图像捕捉。该仿生眼设备主要利用图像捕捉设备自身运动信息和视觉图像信息结合来进行三维重建，应用于智能机器人的运动导航上，这项技术拥有先进的优势。

主权项

1.一种仿生眼装置，其特征在于，包括：底座；图像捕捉设备，通过支撑关节轴承及第一联动机构和第二联动机构活动连接于所述底座；所述图像捕捉设备的底部设有安装支架；所述支撑关节轴承的轴承端连接于所述安装支架的中心，所述支撑关节轴承的连接端固定于所述底座；所述第一联动机构包括第一关节轴承和第一运动机构，所述第一关节轴承的轴承端连接于所述安装支架的第一位置，所述第一关节轴承的连接端连接于所述第一运动机构；所述第二联动机构包括第二关节轴承和第二运动机构，所述第二关节轴承的轴承端连接于所述安装支架的第二位置，所述第二关节轴承的连接端连接于所述第二运动机构；其中，所述支撑关节轴承在所述安装支架的连接处分别与所述第一位置和所述第二位置的距离相等，形成直角等腰三角形的关系；所述支撑关节轴承在所述底座上的连接处分别与所述第一运动机构的动力输出处和所述第二运动机构的动力输出处的距离相等，形成直角等腰三角形关系；所述第一运动机构包括第一动力装置和第一摆动臂，所述第一动力装置固定于所述底座；所述第一摆动臂的一端通过连接轴连接于所述第一动力装置，所述第一摆动臂的另一端活动连接于所述第一关节轴承的连接端；以及所述第二运动机构包括第二动力装置和第二摆动臂，所述第二动力装置固定于所述底座；所述第二摆动臂的一端通过连接轴连接于所述第二动力装置，所述第二摆动臂的另一端活动连接于所述第二关节轴承的连接端；所述第一运动机构中的所述第一摆动臂为第一方向设置，所述第二运动机构中的所述第二摆动臂为第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向成90°夹角；所述的第一关节轴承、第二关节轴承、以及支撑关节轴承均包括具有内球面的轴承座和具有外球面且活动内嵌于所述内球面的球节，所述轴承座固定设置，所述球节带有一连接杆。