[发明专利]建筑墙面自动喷漆机器人

摘要

本发明提供一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括低压空气泵、油漆箱、设在电动滑块上的喷头、电机、底盘、两个液压伸缩臂、设在底盘下方的履带、机器视觉系统、与低压空气泵、油漆箱、电机、机器视觉系统分别连接的控制器；低压空气泵、油漆箱和电机均装于底盘上方，喷头与低压空气泵和油漆箱分别连接；两个液压伸缩臂底端分别装在电机两端，两个液压伸缩臂顶端之间支撑一导轨，使电动滑块在控制器控制下在导轨上水平滑动；机器视觉系统反馈机器人姿态及判断目标墙面的状况；控制器根据机器人姿态和目标墙面的状况，控制机器人进行喷漆。该机器人能完成墙面均匀涂漆工作，在节省人力的同时提供更优质可控的涂漆效果。

主权项

一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，包括：低压空气泵、油漆箱、固定在电动滑块上的喷头、电机、底盘、两个液压伸缩臂、履带、控制器和机器视觉系统；其中：所述低压空气泵、所述油漆箱和所述电机均安装于所述底盘上方，所述喷头与所述低压空气泵和所述油漆箱分别连接，所述液压伸缩臂由所述电机驱动，所述两个液压伸缩臂的底端分别安装在所述电机的两端，所述两个液压伸缩臂的顶端之间支撑一导轨，以使所述电动滑块在所述控制器的控制下在所述导轨上水平滑动；所述底盘对整个机器人起到支撑作用，所述履带设置在所述底盘的下方，用于负责机器人的移动；所述机器视觉系统，安装在所述机器人上，用于反馈所述机器人的姿态以及判断目标墙面的状况并发送至所述控制器；所述控制器，与所述低压空气泵、所述油漆箱、所述电机、所述机器视觉系统分别连接，用于根据所述机器人的姿态和目标墙面的状况，调节所述喷头进漆量的大小并监控所述油漆箱里剩余油漆量，控制所述低压空气泵的阀门开关以调节传入所述喷头的低压空气量，通过控制所述电机来控制所述两个液压伸缩臂的俯仰角以及伸缩长度，以及控制所述电动滑块在所述导轨上的移动。