[发明专利]建筑墙面自动喷漆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种建筑墙面自动喷漆机器人。

背景技术

目前机器人技术迅速发展，开始在各行各业逐渐取代传统人力劳动。建筑行业一直是劳动密集型产业，生产成本中一大部分为劳动力成本，因此建筑行业迫切需要利用机器人来执行高重复性、低附加值的工作。

其中，墙体涂漆的工作是一种典型的高重复性、低附加值的工作，而且由人工进行墙体涂漆的工作效率低下，品质因人而异，不同工人的完成质量相差极大。另外，目前的油漆中大多含有易挥发的有毒性气体，即使工人在作业时佩戴了面罩、口罩这样的防护措施，但是这些护具无法百分百阻止有毒气体危害人体。因此市场上亟需可以取代人工进行墙体粉刷涂漆工作的机器人产品。

鉴于此，如何提供一种建筑墙面自动喷漆机器人，以解决现有建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题成为当前需要解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种建筑墙面自动喷漆机器人，解决了现有建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题，能够完成墙面均匀涂漆工作，在节省人力的同时提供更优质可控的涂漆效果。

本发明提供一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括：低压空气泵、油漆箱、固定在电动滑块上的喷头、电机、底盘、两个液压伸缩臂、履带、控制器和机器视觉系统；其中：

所述低压空气泵、所述油漆箱和所述电机均安装于所述底盘上方，所述喷头与所述低压空气泵和所述油漆箱分别连接，

所述液压伸缩臂由所述电机驱动，所述两个液压伸缩臂的底端分别安装在所述电机的两端，所述两个液压伸缩臂的顶端之间支撑一导轨，以使所述电动滑块在所述控制器的控制下在所述导轨上水平滑动；

所述底盘对整个机器人起到支撑作用，所述履带设置在所述底盘的下方，用于负责机器人的移动；

所述机器视觉系统，安装在所述机器人上，用于反馈所述机器人的姿态以及判断目标墙面的状况并发送至所述控制器；

所述控制器，与所述低压空气泵、所述油漆箱、所述电机、所述机器视觉系统分别连接，用于根据所述机器人的姿态和目标墙面的状况，调节所述喷头进漆量的大小并监控所述油漆箱里剩余油漆量，控制所述低压空气泵的阀门开关以调节传入所述喷头的低压空气量，通过控制所述电机来控制所述两个液压伸缩臂的俯仰角以及伸缩长度，以及控制所述电动滑块在所述导轨上的移动。

可选地，所述喷头与所述低压空气泵之间通过导气软管连接。

可选地，所述喷头与所述油漆箱之间通过导漆软管连接。

可选地，所述控制器安装在所述底盘下方。

可选地，所述底盘下方还安装有与所述控制器连接的电源，用于为所述机器人提供电源。

可选地，在所述机器人开始工作时，所述机器视觉系统具体用于识别目标墙面的边界，将目标墙面划分成多个标准喷涂面的组合并发送至所述控制器；

相应地，所述控制器具体用于根据所述机器视觉系统划分的多个标准喷涂面的组合计算并设置相应的行动路径，以使所述机器人根据设置的行动路径进行喷漆工作。

可选地，在所述机器人开始对某个标准喷涂面进行喷涂油漆时，所述控制器具体用于控制所述电动滑块在所述导轨上左右匀速滑动，当所述电动滑块滑动完一个周期后，所述控制器通过控制所述电机来控制所述两个液压伸缩臂调整高度，进行第二次喷涂，依次重复，直到完成整个该标准喷涂面的喷涂工作。

可选地，所述机器人在完成某个标准喷涂面的喷涂工作后，所述机器视觉系统，具体用于计算该标准喷涂面的均匀度和颜色深度并进行存储；

在整个目标墙面的喷涂工作完成后，所述机器视觉系统具体用于将存储的所有标准喷涂面的均匀度和颜色深度进行比对，判断均匀度和颜色深度不符合预设要求的标准喷涂面并发送至所述控制器，以使所述控制器控制所述机器人对均匀度和颜色深度不符合预设要求的标准喷涂面进行补喷。

可选地，所述机器人还包括：与所述控制器连接的指示灯；

相应地，所述控制器还用于在监控到所述油漆箱里剩余油漆量小于预设阈值时，控制所述指示灯发光，以提醒施工人员及时加入油漆。

由上述技术方案可知，本发明的建筑墙面自动喷漆机器人，解决了现有建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题，能够完成墙面均匀涂漆工作，在节省人力的同时提供更优质可控的涂漆效果。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种建筑墙面自动喷漆机器人的结构示意图；