[发明专利]一种家畜体表三维数据获取方法

摘要

本发明涉及三维(3D)计算机视觉领域，尤其一种基于低成本单深度摄像头的家畜体表三维数据获取方法。本方法的步骤包括平面检测模块、主成分局部坐标系检测模块、坐标矫正模块以及镜像模块。本发明提供的是一种家畜体表三维数据快速获取方法，利用单侧家畜体表点云数据，点云处理技术和计算机图形学技术，求得完整的家畜体表点云数据，降低了设备成本和人力成本，提高了通用性、灵活性和自动化程度。

主权项

1.一种家畜体表三维数据获取方法，其特征在于，包括以下步骤：a)点云数据输入，利用深度摄像头获取包含地面的多半侧的家畜体表三维点云数据，并输入点云数据；b)平面检测，对所述步骤a)中输入的点云数据进行地面平面点云检测，删除地面平面点云，通过消除法向量二义性，获取指向家畜体表三维点云数据的地面法向量；c)局部坐标系建立，对家畜的半侧体表三维点云数据进行特征提取，得到家畜重心及相互垂直的三个坐标轴特征向量，分别记为X轴、Y轴、Z轴，从而建立以家畜重心为原点的局部坐标系；d)点云坐标转换，计算旋转平移矩阵，并根据旋转平移矩阵对家畜体表三维点云数据的坐标进行坐标转换，同时对齐到全局坐标系中；e)旋转矫正，结合所述步骤b)中已经获取的地面法向量，矫正所述步骤d)中经点云坐标转换后的家畜体表三维点云数据的坐标；f)尾根中点检测，通过判断垂直于X轴的平面与家畜体表三维点云数据相交获取的点云数量，确定尾根中点的X轴坐标；g)平移矫正，根据所述步骤f)中的尾根中点的X轴坐标，平移所述步骤e)中旋转矫正后的家畜体表三维点云数据的坐标；h)镜像处理，输入Z轴大于零的家畜体表三维点云数据，以X轴‑Y轴坐标平面为对称面做镜像处理，从而获取完整的家畜体表三维点云数据。