[发明专利]清洁机器人及障碍物跨越方法有效
| 申请号： | 201610394228.2 | 申请日： | 2016-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN107456172B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 何阳;夏勇峰 | 申请（专利权）人： | 北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28 |
| 代理公司： | 11138 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 鞠永善 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清河*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种清洁机器人及障碍物跨越方法，属于自动清洁技术领域。所述方法包括：在所述清洁机器人行进时，检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则根据检测结果先控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越；解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题；达到了令清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高清洁机器人的环境适应能力的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 障碍物 跨越 方法 | ||
【主权项】：
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：清洁单元、驱动单元、检测单元、计算单元和控制单元，所述驱动单元包括并列的第一驱动轮和第二驱动轮：/n在所述驱动单元驱动所述清洁机器人行进时，所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；/n若所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则所述控制单元根据所述检测单元和所述计算单元获得的检测结果，控制所述第一驱动轮对障碍物进行跨越；/n所述检测单元检测所述第一驱动轮是否跨越所述障碍物；/n若所述检测单元检测到所述第一驱动轮跨越所述障碍物，所述控制单元再控制所述第二驱动轮对所述障碍物进行跨越；/n若所述检测单元检测到所述第一驱动轮未跨越所述障碍物，则记录所述第一驱动轮的未跨越所述障碍物的次数，当所述未跨越所述障碍物的次数大于预定值时，所述控制单元控制所述清洁机器人沿与第一行进方向相反的第二行进方向行进，所述第一行进方向是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态之前的行进方向。/n
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