[发明专利]一对小臂上设有机械爪手的机器人

摘要

本发明公开了一对小臂上设有机械爪手的机器人，所述小臂的数量为两条，两条小臂通过分体机构安装在大臂上，分体机构可驱使两条小臂作一定幅度的摆动。所述机械爪手包括铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构。爪手驱动机构可驱使两对爪手作收拢和开放的动作，以准确地抓取和释放工件。

主权项

一对小臂上设有机械爪手的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件上的大臂(20)、安装在大臂上的小臂(50)、安装在小臂上的机械手组件(a)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构(200)安装在大臂上；所述分体机构包括滑行基座(22)、第一分体支架(24)、固定在第一分体支架上的卷轴(25)、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架(27)、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆(28)；所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片(271)、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置(272)；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮(261)和固定在卷轴右端的第二棘轮(262)，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述滑行基座上设有第五电机(221)驱动的第三齿轮(222)，所述第一分体支架的侧壁滑动安装在滑行基座上，第一分体支架的底平面上设有与第三齿轮啮合的第一齿条(247)，第二分体支架的底平面设有第二齿条(276)，当第一分体支架的底平面和第二分体支架的底平面平行时，第一齿条和第二齿条首尾衔接成与第三齿轮啮合的完整齿条；所述大臂上固定有第三电机(21)，第三电机的输出轴与滑行基座联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上；所述机械手组件包括枢接在小臂前端的摆动臂(a20)、安装在摆动臂前端的机械爪手(a30)；所述机械爪手包括爪手机架(a40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(a50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(a60)；所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上枢接有大齿轮(a611)、第二中齿轮(a612)、第一小齿轮(a613)、传动轴(a614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一锁紧体包括固定设置的第一螺柱(a621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二锁紧体包括固定设置的第二螺柱(a631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(a615)；所述两对爪手中的第一对爪手(a51)中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手(a52)中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(a511)，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(a521)，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(a622)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销；分体机构(200)中，所述第二弹性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸缩弹簧(274)、第二固定座(275)；所述第二分体支架(27)上开设第二滑槽(270)，所述第二卡片滑动配合在第二滑槽中，所述第二伸缩弹簧一端套设在第二卡片上，第二伸缩弹簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分体支架上；所述第二驱动装置(272)包括固定在第二分体支架上的第二气缸、安装在第二气缸活塞杆上的第二驱动块，在第二气缸的驱动下，第二驱动块驱动第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驱使第二伸缩弹簧收缩。