[发明专利]一种机器人路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201610362715.0 | 申请日： | 2016-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN105955275B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 胡瑞端;赵术开 | 申请（专利权）人： | 华讯方舟科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人路径规划方法及系统，涉及电子技术领域。该方法包括：采用安装在机器人顶部的3D体感相机实时采集机器人前方预设范围内障碍物的3D点云数据；对3D点云数据进行背景裁剪，以除去3D点云数据中的背景数据；采用集群抽取算法将除去背景数据后的3D点云数据分割成多个点云区块；分别计算各个点云区块的三维空间体积；判断各个点云区块的三维空间体积是否小于预设体积阈值；若小于预设体积阈值，则将该点云区块从所述3D点云数据中除去，以重新建立位于机器人前方预设范围内的区域地图；根据区域地图进行路径规划。本发明能够提高机器人的整体路径规划能力，使机器人在进行路径规划时忽略体积小的障碍物，为机器人规划出最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：采用安装在机器人顶部的3D体感相机实时采集所述机器人前方预设范围内障碍物的3D点云数据；对所述3D点云数据进行背景裁剪，以除去所述3D点云数据中的背景数据；采用集群抽取算法将除去背景数据后的3D点云数据分割成多个点云区块；分别计算各个点云区块的三维空间体积；判断各个点云区块的三维空间体积是否小于预设体积阈值；若小于预设体积阈值，则将该点云区块从所述3D点云数据中除去，以重新建立位于所述机器人前方预设范围内的区域地图；根据所述区域地图对所述机器人进行路径规划。
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