[发明专利]用于监测机器人处理工具位置的测距仪装置及其方法

摘要

本发明涉及用于监测机器人处理工具相对于被安装成邻近所述机器人处理工具的追踪装置的三维(3D)位置的测距仪装置。可附接至所述追踪装置的主体支撑激光器单元及摄像机单元。所述激光器单元在所述处理工具的目标区域上投影三角激光标记。所述标记、工具中心点及处理区域均处于所述摄像机单元的视野中。控制单元控制所述激光器单元的操作，并具有图像分析仪电路，所述图像分析仪电路用于接收由所述摄像机单元产生的图像信号，根据所述图像信号中的所述三角激光标记产生三角激光测量数据，产生作为所述三角激光测量数据的函数的用于指示所述机器人处理工具的位置的信号，以及传输由所述摄像机单元产生的所述图像信号。

主权项

1.一种用于监测机器人处理工具相对于追踪装置的位置的测距仪装置，所述追踪装置被安装成邻近所述机器人处理工具，其特征在于，所述测距仪装置包括：主体，其能够被附接至所述追踪装置；激光器单元，其由所述主体支撑，所述激光器单元具有激光器及操作性投影结构，所述操作性投影结构用于在所述机器人处理工具的预定目标区域上投影三角激光标记；摄像机单元，其由所述主体支撑，所述摄像机单元具有图像传感器及光学观看结构，使得所述机器人处理工具的所述目标区域上的所述三角激光标记、所述机器人处理工具的工具中心点以及处理区域均处于所述摄像机单元的视野中；以及控制单元，其连接至所述激光器单元及所述摄像机单元，所述控制单元具有：激光器控制电路，其用于控制所述激光器单元的操作；及图像分析仪电路，其用于接收由所述摄像机单元的所述图像传感器产生的图像信号，根据所述图像信号中的所述三角激光标记产生三角激光测量数据，产生作为所述三角激光测量数据的函数的用于指示所述机器人处理工具的位置的信号，并传输由所述摄像机单元产生的所述图像信号。