[发明专利]一种管道机器人GPS辅助实时地理定位的方法

摘要

本发明公开了一种管道机器人GPS辅助实时地理定位的方法，包括以下步骤：一、控制箱的位置感应装置采集管道两端井口的实际位置信息，计算两端井口的直线距离；二、根据井口之间的直线距离约束管道机器人的行走方向；三、控制箱通过下井机构，管道半径和所述步骤一得到的井口之间的直线距离计算管道的倾角；四、GPS模块根据管道机器人通信模块上传的行进距离信息和所述步骤二得到的管道倾角计算出机器人行走的直线距离，本发明的有益效果是本发明采用GPS模块辅助定位，结合井口地理位置、机器人行进距离、管道两端顶板埋深，得出机器人实时地理位置信息，误差可控制在0.20m以下，节约了投入成本，应用范围广大，局限性小。

主权项

一种管道机器人GPS辅助实时地理定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：一、控制箱的GPS模块采集管道两端井口的实际位置信息，并将实际位置信息传输到控制箱的地图模块中，所述地图模块根据所述实际位置信息在地图上标定显示井口之间的直线距离；二、控制箱根据井口之间的直线方向约束管道机器人的行走方向；三、控制箱通过下井机构，管道半径，机器人宽度和所述步骤一得到的井口之间的直线距离计算管道的倾角；四、控制箱的PC机根据管道机器人通信模块上传的行进距离信息和所述步骤二得到的管道倾角计算出机器人行走的直线距离，且根据机器人行走的直线距离信息得到所述管道机器人的实时位置信息并在地图上标定显示。