[发明专利]一种基于多地图的机器人导航方法及装置

摘要

本发明提供一种基于多地图的机器人导航方法和装置，包括：获取机器人的当前位置，利用全局路径图查找当前位置对应的区域导航图；根据当前位置及目标位置，利用预置的路径算法在全局路径图中确定导航路径，获取导航路径中包含的各切换点的信息，切换点位于相邻两张区域导航图的交界处，切换点的信息包括：切换点的位置信息以及对应的区域导航图的标识信息；根据各切换点对应的区域导航图的标识信息，查找各切换点对应的区域导航图，并利用各切换点的位置信息及查找出的区域导航图，控制机器人按照导航路径向目标位置行进。本发明可适用于复杂环境的机器人导航，并可降低导航系统成本，减小导航系统复杂度，提高导航系统可靠性。

主权项

一种基于多地图的机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的当前位置，利用全局路径图查找所述当前位置对应的区域导航图，所述全局路径图中包含整个导航环境中各经过路径上的所有坐标点以及各所述坐标点各自对应的区域导航图的标识信息；根据所述当前位置及目标位置，利用预置的路径算法在所述全局路径图中确定导航路径，获取所述导航路径中包含的各切换点的信息，所述切换点位于相邻两张区域导航图的交界处，所述切换点的信息包括：所述切换点的位置信息以及对应的区域导航图的标识信息；根据各所述切换点对应的区域导航图的标识信息，查找各所述切换点对应的区域导航图，并利用各所述切换点的位置信息及查找出的区域导航图，控制所述机器人按照所述导航路径向所述目标位置行进。