[发明专利]一种水陆两栖多运动模式机器人

摘要

本发明提出一种水陆两栖多运动模式机器人，包括主机身结构、两个椭圆旋转轮、四组行走腿；每组行走腿由大腿和小腿组成。大腿和小腿，大腿和椭圆形旋转轮之间均为相互平行的主动式转动副。所有腿部的外缘设计均采用圆弧形结构。当所有的腿相互偏转呈一定的角度，机器人整体能够团起并构成完整的圆轮形结构，可沿着身体纵向实现滚动或脉冲推进。当机器人的腿相互偏转呈四足着地站立状态时，可以实现沿着身体纵向的行走。当机器人前腿、后腿分别收缩，可通过主机身的履带机构实现移动。通过前、后腿及机身构成的链状机构的轮流往复摆动，该发明还可实现尺蠖蠕动。若在水中时，该发明在前、后腿伸展状态时，还可由小腿单向旋转实现划水前进。

主权项

一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：包括主机身结构、两个椭圆旋转轮、四组行走腿；每组行走腿由大腿和小腿组成；所述主机身结构包括左右两组行走机构、中央控制机构；左右两组行走机构平行布置，并通过中央控制机构固定连接；所述行走机构采用履带式行走方式，行走机构受中央控制机构控制；在左右两组行走机构的外侧面安装有电机控制端；所述电机控制端由中央控制机构控制；两个椭圆旋转轮分别固定在左右两组行走机构外侧面的电机控制端上，且椭圆旋转轮中心与电机控制端连接，电机控制端能够驱动椭圆旋转轮绕自身中心旋转；所述椭圆旋转轮长轴两端分别与一条大腿的一端通过主动式转动副配合，大腿的另一端与所述小腿的一端通过主动式转动副配合，且小腿的转动轴与大腿的转动轴平行，大腿以及小腿的转动平面与椭圆旋转轮平面平行；小腿的另一端安装有划水片；单个大腿和单个小腿的外缘为圆弧结构，安装在主机身结构同一侧的两个大腿的外缘和两个小腿的外缘能够组合形成完整圆。