[发明专利]一种水陆两栖多运动模式机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：包括主机身结构、两个椭圆旋转轮、四组行走腿；每组行走腿由大腿和小腿组成；

所述主机身结构包括左右两组行走机构、中央控制机构；左右两组行走机构平行布置，并通过中央控制机构固定连接；所述行走机构采用履带式行走方式，行走机构受中央控制机构控制；在左右两组行走机构的外侧面安装有电机控制端；所述电机控制端由中央控制机构控制；

两个椭圆旋转轮分别固定在左右两组行走机构外侧面的电机控制端上，且椭圆旋转轮中心与电机控制端连接，电机控制端能够驱动椭圆旋转轮绕自身中心旋转；

所述椭圆旋转轮长轴两端分别与一条大腿的一端通过主动式转动副配合，大腿的另一端与所述小腿的一端通过主动式转动副配合，且小腿的转动轴与大腿的转动轴平行，大腿以及小腿的转动平面与椭圆旋转轮平面平行；小腿的另一端安装有划水片；单个大腿和单个小腿的外缘为圆弧结构，安装在主机身结构同一侧的两个大腿的外缘和两个小腿的外缘能够组合形成完整圆。

2.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：所述椭圆旋转轮长轴两端开有矩形缺口；矩形缺口内固定安装有大腿驱动电机；所述大腿的一端与大腿驱动电机连接，大腿驱动电机能够驱动大腿绕大腿驱动电机轴转动，

大腿的另一端安装有小腿驱动电机；所述小腿的一端与小腿驱动电机连接，小腿驱动电机能够驱动小腿绕小腿驱动电机轴转动；中央控制机构控制所有大腿驱动电机和所有小腿驱动电机。

3.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：当机器人采用履带式行走方式时，四组行走腿收缩，由履带接触地面，中央控制机构分别驱动两组行走机构，实现履带式前进、后退或滑移转向。

4.根据权利要求3所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：行走机构履带外表面设计有条状齿形结构。

5.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：主机身结构内部设置若干密封的空腔结构，能够使机器人浮于水面上。

6.根据权利要求5所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：当机器人采用水中划行方式时，四组行走腿前后展开，由每个小腿绕各自的小腿驱动电机轴转动，带动小腿末端划水片划水。

7.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：当机器人采用整体式滚动方式时，安装在主机身结构同一侧的两个大腿的外缘和两个小腿的外缘组合形成完整圆，中央控制机构分别驱动两个椭圆旋转轮转动，实现机器人整体式滚动前进、后退或转弯。

8.根据权利要求7所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：当机器人从整体式滚动方式变为脉冲式滚动方式时，接触地面的大腿或小腿绕自身对应的驱动电机轴转动，产生对地面的推力，推动整个机器人克服偏心重力矩，实现机器人脉冲式滚动。

9.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：当机器人采用四足行走方式时，四组行走腿向下展开，由每个小腿末端划水片接触地面并支撑主机身结构；中央控制机构控制小腿驱动电机和大腿驱动电机旋转，实现机器人四足行走。

10.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人，其特征在于：当机器人采用尺蠖式蠕动方式时，四组行走腿前后展开，前侧行走腿、主机身结构和后侧行走腿轮流往复摆动实现尺蠖式蠕动。