[发明专利]通航空中冲突检测方法、装置和通用航空器

摘要

本发明提供一种通航空中冲突检测方法，首先，获取本机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，以及获取他机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置；然后，根据本机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，推算未来一段时间内本机的预测航迹；以及根据他机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，推算未来一段时间内他机的预测航迹；最后根据所述本机的预测航迹和所述他机的预测航迹，判断在未来所述一段时间内本机与他机是否存在冲突。本发明采用航向角、转弯速率等参数进行航迹预测，提高了通用航空器航迹预测的准确性，进而提高冲突检测的准确性，为通用航空提供了一种准确性较高的空中冲突检测方法。

主权项

1.一种通航空中冲突检测方法，其特征在于，包括：获取本机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，以及获取他机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置；根据所述本机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，推算自当前时刻起未来一段时间内所述本机的预测航迹；以及根据所述他机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，推算自当前时刻起未来所述一段时间内所述他机的预测航迹；根据所述本机的预测航迹和所述他机的预测航迹，判断在自当前时刻起未来所述一段时间内所述本机与所述他机是否存在冲突；其中，所述根据所述本机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，推算自当前时刻起未来一段时间内所述本机的预测航迹；以及根据所述他机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，推算自当前时刻起未来所述一段时间内所述他机的预测航迹，具体包括：根据所述本机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，采用趋势外推法依次推算自当前时刻起未来一段时间内多个时间节点对应的所述本机的多个轨迹点，由所述本机的多个轨迹点组成所述本机的预测航迹；以及根据所述他机当前的航向角、转弯速率、航行速度和位置，采用趋势外推法依次推算自当前时刻起未来所述一段时间内所述多个时间节点对应的所述他机的多个轨迹点，由所述他机的多个轨迹点组成所述他机的预测航迹；本机中设有他机数据库DB，本机在接收到他机发送的ADS‑B报文后，要对所述ADS‑B报文进行预处理，预处理的主要功能是维护他机数据库DB，并定期从DB中提取他机最新位置信息，将他机和本机的位置信息外推到当前系统时间上，从而保证他机和本机的位置在时间上是对齐的；本机接收到新的他机ADS‑B报文后，首先对所述ADS‑B解析后获得的新的他机的信息，然后将所述新的他机与DB中所有他机进行关联，目的是判定新接收到的所述新的他机是否已经保存在DB中，如果关联失败则说明DB中尚未保存所述新的他机的信息，则将所述新的他机的信息在DB中新建信息节点；如果关联成功，则根据DB中保存的该他机的历史位置，将所述他机的位置外推到ADS‑B报文的TOA时间点上，即报文到达本机的时间，获得外推位置，然后，计算从所述ADS‑B报文中提取出来的所述他机的测量位置与所述外推位置之间的距离差，并判断所述距离差是否大于预设的距离阈值，如果大于，则认为所述测量位置不可靠，即不将本次测量位置更新入DB中，反之则认为测量位置可靠，即将本次测量位置更新入DB中。