[发明专利]一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法在审
| 申请号： | 201610341092.9 | 申请日： | 2016-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN105759832A | 公开（公告）日： | 2016-07-13 |
| 发明（设计）人： | 吴怀宇;牛洪芳;陈鹏震;程果;龙文;王正熙 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法，首先对四旋翼飞行器动力学模型分析并且进行简化，将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统；进而以滑模变结构控制理论为基础，利用反演控制方法推导出滑模控制面，分别为两个子系统设计了控制律，并通过李雅普诺夫稳定性理论验证了系统的稳定性；最终设计出四旋翼飞行器的控制器。本发明所提出的方法将反演法和滑模变结构控制方法相结合，用于飞行器的定点悬停和轨迹跟踪控制，对其动态性和稳定性进行分析，有效地提高了四旋翼飞行器的响应速度和控制精度，增加了系统的抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反演 四旋翼 飞行器 滑模变 结构 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法，其特征在于：给定四旋翼飞行器的期望轨迹，然后由反演控制法计算出需要旋转的滚转角和俯仰角，结合飞行器的三个姿态角，通过滑模控制法得到当前的控制律送入四旋翼飞行器动力学模型中，有效控制飞行器的悬停和轨迹跟踪运动。
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