[发明专利]车辆的状态量推定装置

摘要

本发明提供一种车辆的状态量推定装置(10)，具有基于由车轮速检测装置检测到的左右前轮和左右后轮的车轮速而运算车辆的至少簧上的状态量的运算装置(28)。运算装置(28)针对前轮和后轮运算左右轮同相和左右轮反相的车轮速成分，基于左右轮同相和左右轮反相的车轮速成分分别运算簧上的俯仰角速度和横摆角速度。运算装置(28)针对前轮和后轮，运算左右悬架的同相和反相的上下行程成分，基于左右悬架的同相和反相的上下行程成分分别运算簧上的上下速度和侧倾角速度。

主权项

1.一种车辆的状态量推定装置，应用于具有左右前轮和左右后轮以及包含车体的簧上的车辆，具有检测四轮的车轮速的车轮速检测装置和基于检测到的所述四轮的车轮速至少运算所述簧上的状态量的运算装置，各车轮通过至少能够在上下方向上伸缩的悬架而悬挂于所述车体，其中，所述状态量推定装置关于所述四轮取得簧下的位移与簧上的位移的差值即所述悬架的上下行程的信息，所述运算装置针对所述左右前轮和所述左右后轮运算左右轮同相的车轮速成分和左右轮反相的车轮速成分，针对所述左右前轮和所述左右后轮运算所述左右悬架的同相的上下行程成分和所述左右悬架的反相的上下行程成分，基于所述左右前轮和所述左右后轮的所述左右轮同相的车轮速成分以及所述左右前轮和所述左右后轮的同相的上下行程成分运算所述簧上的俯仰角速度，基于所述左右前轮和所述左右后轮的所述左右轮反相的车轮速成分以及所述左右前轮和所述左右后轮的反相的上下行程成分运算所述簧上的横摆角速度。