[发明专利]微型四轴飞行器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种微型四轴飞行器及其控制方法，本发明的微型四轴飞行器包括控制器模块、加速度传感器模块、无线传输器模块、电机驱动模块以及电源管理模块，本发明的微型四轴飞行器体积更小，更节能，并且具有更高的自由度和灵活性，实际应用方面，该微型四轴飞行器可以在复杂、危险的环境下可以完成特定的飞行任务，也可以用于监控交通，环境等，同时该微型四轴飞行器具有结构简单，故障率低，精度高，性能强，低成本，低功耗等特点。

主权项

一种微型四轴飞行器，其特征在于，所述微型四轴飞行器包括控制器模块、加速度传感器模块、无线传输器模块、电机驱动模块以及电源管理模块；所述无线传输器模块与所述控制器模块连接，所述无线传输器模块接收并下发所述控制器模块采集的所述微型四轴飞行器的飞行状态信息、位置信息以及自主飞行的控制信息；所述加速度传感器模块与所述控制器模块连接，所述加速度传感器模块采集所述微型四轴飞行器的加速度值和倾斜角度，并传输给所述控制器模块；所述控制器模块根据所述加速度值和倾斜角度计算得到所述微型四轴飞行器的欧拉角，根据所述欧拉角利用PID算法以及预定倾角计算得到控制信号，并将所述控制信号传输给所述电机驱动模块；所述电机驱动模块与所述控制器模块连接，所述电机驱动模块根据所述控制信号控制电机的运动状态，实现对所述微型四轴飞行器运动状态的控制；所述电源管理模块与所述控制器模块连接，所述电源管理模块为所述控制器模块供电。