[发明专利]基于滑块机构的六臂机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种基于滑块机构的六臂机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，所述六臂机器人机械结构包括机架，机架上设置有能够前后滑动的第一机械臂底座、第二机械臂底座和第三机械臂底座，机械臂底座的两侧分别设置有能够沿行走方向前后屈伸的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。

主权项

1.一种基于滑块机构的六臂机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述基于滑块机构的六臂机器人机械结构包括机架，其中：所述机架上设置有滑块结构，滑块结构上设置能够前后滑动的第一滑块、第二滑块和第三滑块；所述第一滑块的两侧分别设置有可屈伸的第一机械臂和第二机械臂；所述第二滑块的两侧分别设置有可屈伸的第三机械臂和第四机械臂；所述第三滑块的两侧分别设置有可屈伸的第五机械臂和第六机械臂；各机械臂上分别包括依次铰接的第一连杆和第二连杆；所述第一至第六机械臂上分别设置有用于从侧面抓持线路的第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手、第五机械手和第六机械手，各机械手均为可旋转结构，各机械手均包括相互配合的机械手爪，所述机械手爪包括上机械手爪和下机械手爪，所述上机械手爪和下机械手爪均为L钩型结构；所述基于滑块机构的六臂机器人机械结构的越障方法包括：未遇到障碍时，所述第五机械手和第六机械手张开，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手抓持线路保持不动，然后所述第三滑块及所述第五机械臂和第六机械臂共同向前滑动至与所述第二滑块贴紧，所述第五机械手和第六机械手闭合抓持住线路，然后所述第三机械手和第四机械手张开，所述第二滑块及第三机械臂和第四机械臂向前滑动至与所述第一滑块贴紧，所述第三机械手和第四机械手闭合抓持住线路，然后所述第一机械手和第二机械手张开，所述第一滑块及第一机械臂和第二机械臂向前滑动至所述机架前端，所述第一机械手和第二机械手依次闭合抓持住线路；中间遇到障碍时，各机械手通过屈伸避开障碍物后再抓持住线路；重复执行本步骤。