[发明专利]一种抱式矿用提升机巡检机器人

摘要

本发明公开了一种抱式煤矿提升机巡检机器人，其整体分上下两个结构相同的机械手部分，两个机械手部分通过曲柄滑块机构以及滑杆滑块机构相连，利用两个机械手部分交替抱紧提升机立柱，同时结合曲柄滑块机构和滑杆滑块机构实现两个机械手部分的交替上升从而实现机器人整体的运动。机械手部分将各关节通过钢丝绳串联，以及将各关节之间通过弹簧连接，通过卷扬电机带动钢丝绳拉紧与松开，在弹簧回复力的作用下，控制机械爪的开合动作；其结构简单轻巧，动作灵活且抱紧力强，可有效减小电机的功率需求，并有效避免对提升机揽绳或钢材表面的喷漆或保护层造成破坏。

主权项

一种抱式煤矿提升机巡检机器人，其特征在于：其整体分上下两个结构相同的机械手部分，两个机械手部分各自包括两个左右对称设置的机械爪，每个机械爪分别包括多个关节，多个关节通过销轴依次串联连接，其中，位于末端的关节通过销轴安装在背板上；同时各个关节之间外侧通过弹簧连接，各个关节之间内侧由钢丝绳依次串联，且钢丝绳穿过背板上的通孔连接在卷扬滚筒上；所述卷扬滚筒的两轴端通过轴承座固定在背板的背面，且卷扬滚筒的一端通过联轴器与固定在背板的背面的卷扬电机的输出轴连接，卷扬电机通过联轴器带动卷扬滚筒旋转；通过卷扬电机带动钢丝绳拉紧与松开，同时在弹簧回复力的作用下，控制机械爪的开合动作；两个机械手部分通过曲柄滑块机构上下连接，其中，曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，滑块通过机架固定在下机械手部分的背板背面上，曲柄设置在上机械手部分的背板背面上，且曲柄的旋转中心轴通过减速机与提升电机连接，减速机和提升电机固定在上机械手部分的背板背面上，连杆的一端与滑块铰接，连杆的另一端与曲柄铰接；两个机械手部分还通过滑杆滑块机构上下连接，其中，滑杆滑块机构包括滑杆和滑块，滑杆的一端与其中一机械手部分的背板背面固定，滑杆的另一端通过滑块与另一机械手部分的背板背面滑动连接；通过曲柄滑块机构实现两个机械手部分沿滑杆相对上下运动；上机械手部分的背板背面的两侧对称设置有固定块，下机械手部分的背板背面的两侧对称设置有滑块，固定块和滑块之间通过两个相互平行的滑杆连接，滑杆的顶端与上机械手部分的背板背面的固定块固定，滑杆的下端与下机械手部分的背板背面的滑块滑动连接；上机械手部分的卷扬电机带动钢丝绳拉紧，使上机械手的两个机械爪抱紧提升机立柱；然后以上机械手部分为固定点利用曲柄滑块机构将下机械手部分提起，提升至最高点时下机械手部分的卷扬电机带动钢丝绳拉紧，使下机械手的两个机械爪抱紧提升机立柱；然后上机械手部分的卷扬电机带动钢丝绳松开，在弹簧的回复力作用下使上机械手的两个机械爪松开提升机立柱；然后以下机械手部分为支撑点再次利用曲柄滑块机构实现上机械手部分的向上运动，如此交替运动，实现整机的提升。